上幾次我們提到了三菱PLC的運動控製指令使用說明，今天來說下這些指令功能的區別以及使用場合。主要有PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA五個指令的不同。

三菱運動控製指令

1PLSY脈衝(chong) 輸出

指令語句 PLSY S1 S2 D1 S1是指定頻率，S2是脈衝(chong) 數量，D1是脈衝(chong) 輸出端口，從(cong) 這個(ge) 指令看出沒有旋轉方向控製或者說方向不能自動識別，在實際運轉中需要指令方向，它的脈衝(chong) 寄存器是累計型的就是說無論正反轉脈衝(chong) 數量都是增的不隨著旋轉方向的改變進行增減計數，這樣就決(jue) 定了指令中斷後沒有位置記憶。指令在OFF後再次ON時候從(cong) 最初的開始，意思就是說我要走2000個(ge) 脈衝(chong) ，走到1000突然指令中斷，重新ON後，又需要走2000個(ge) 才停下來。需要注意的是指令執行中修改S1有效，S2無效，需要下次執行有效，指令中斷後立即停止脈衝(chong) 輸出沒有加減速。可以看出這隻是一個(ge) 簡單的定位指令，缺點：

(1)旋轉方向不自動識別，需要指定

(2)沒有位置記憶功能

(3)沒有加減速功能

PLSY實例

2、PLSR加減速脈衝(chong) 輸出

指令語句 PLSR S1 S2 S3 D1,相比於(yu) PLSY，PLSR指令多了一個(ge) 加減速時間S3,在輸出脈衝(chong) 時，可以進行加減速脈衝(chong) 輸出，其他都一樣。此外數據S1 S2指令運行中修改無效，在下一次的指令驅動時，更改內(nei) 容有效，

3、PLSV可變速脈衝(chong) 輸出

指令語句PLSV S1 D1 D2，S1是脈衝(chong) 頻率，D1是脈衝(chong) 輸出端，D2是旋轉方向輸出，從(cong) 指令看出它的旋轉方向不需要指定，能夠自動輸出旋轉方向，沒有指定的定位功能，但可以從(cong) 脈衝(chong) 寄存器獲得位置信息，注意：a.S1的值可設置為(wei) 負 b.指令運行中可改變S1頻率的值(特別注意在換符號時需要先將S1設為(wei) 0再修改，比如頻率有+200改為(wei) -500，必須要先將值有200設置為(wei) 0再由0改為(wei) -500)，c.脈衝(chong) 寄存器的增減計數由S1的符號決(jue) 定，同樣旋轉方向也是，d.可通過置位特殊輔助繼電器M8338激活加減速功能，加減速通過特殊數據寄存器設置完成，在遇到指令斷開、正反轉極限標誌減速停止。

相比於(yu) PLSY、PLSR而言，PLSV帶有加減速功能，旋轉方向可控，具有位置記憶，在定位需要計算目標位置的距離與(yu) 方向。

4、DRVI相對單速定位

指令語句DRVI S1 S2 D1 D2，S1是輸出脈衝(chong) (相對位置)，S2是脈衝(chong) 頻率，D1脈衝(chong) 輸出端口，D2是旋轉方向輸出，從(cong) 這條指令看出，能夠定位，方向不要指定能自動輸出旋轉方向。它能夠輸出指定的脈衝(chong) ，脈衝(chong) 可以是正的也可以是負的，脈衝(chong) 數為(wei) 正正傳(chuan) D2是ON狀態，脈衝(chong) 寄存器增計數，脈衝(chong) 數為(wei) 負反轉，減計數，D2是OFF狀態。同樣具有加減速功能。

在這裏要明白相對位置與(yu) 絕對位置的區別，簡單說相對位置說的是過程，絕對位置指的是目的，比如：

位置

假設1現在處於(yu) B地點坐標是20，現在往A地點(-100)的位置走：

采用相對位置，你需要計算AB的間距-120，則S1脈衝(chong) 輸出-120

采用絕對位置，你隻需要輸入A的坐標-100,則S1脈衝(chong) 輸出-100

2假設從(cong) B到C地點：

采用相對位置，你需要計算AB的間距180，則S1脈衝(chong) 輸出180

采用絕對位置，你隻需要輸入A的坐標200,則S1脈衝(chong) 輸出200.

5、DRVA絕對單速定位

指令語句DRVAS1 S2 D1 D2，基本與(yu) DRVI差不多，區別有兩(liang) 點：

1就是S1采用絕對位置定位

2,旋轉方向的輸出與(yu) 脈衝(chong) 寄存器的增減計數，采用目標位置與(yu) 當前位置的的差值決(jue) 定，差值為(wei) 正，正轉寄存器增計數，差值為(wei) 負反轉，寄存器減計數。

三菱plc驅動伺服電機控製示例

6、總結

運動控製指令大致分為(wei) 調速、定位分類，隻不過側(ce) 重點不一樣，PLSY、PLSV能實現指令運行中變速，PLSR隻能實現運行加減速(啟動加速、減速停止)，PLSV、DRVI、DRVA可實現任意減速停止。PLSY、DRVI、DRVA具有內(nei) 置定位功能，但PLSY沒有位置記憶功能，PLSV的定位功能需要根據脈衝(chong) 寄存器實現定位。

總的來說，如果運動中變速要求高選用PLSY、PLSV指令，

如果要求定位要求較高且運動頻繁則需要選用DRVI與(yu) DRVA指令。