一、比較指令

1）比較指令（CMP）

比較源操作數[S1·]和[S2·]的值，並將比較的結果送到目標操作數[D·]。

下圖中當X0為(wei) ON時將[S1·]K100和[S2·]C20進行比較，並將結果分別保存到M0、M1、M2中。

當[S1·]100>[S2·]C20當前值時，M0為(wei) ON；當[S1·]100=[S2·]C20當前值時，M1為(wei) ON；當[S1·]100<[S2·]C20當前值時，M2為(wei) ON。

 

2）觸點比較指令

對兩(liang) 個(ge) 數值進行比較，條件成立時輸出為(wei) ON。比較方式為(wei) ：/=/>=/<=/<>(不等於(yu) )。

下圖表示當C1當前值>20且C2當前值<=30時，Y0為(wei) ON。

 

二、四則運算指令

1）加運算（ADD ）

將源操作數[S1·]和[S2·]相加，並將結果保存到目標操作數[D·]。在進行32位運算時指定的操作數為(wei) 低位，如圖中程序則表示（D101,D100）+（D11，D110）→（D121，D120）。

 

2)減運算（SUB）

用源操作數[S1·]減去[S2·]，並將結果保存到目標操作數[D·]。32位運算的方式與(yu) 加運算相同。

 

3）乘運算（MUL）

將源操作數[S1·]和[S2·]相乘，並將結果保存到目標操作數[D·]。

在進行16位運算時目標操作數為(wei) 32位，即（D0）×（D1）→（D5，D4）。

在進行32位運算時目標操作數為(wei) 64位，即（D1，D0）×（D3，D2）→（D7，D6；D5，D4）。

 

4）除運算（DIV）

被除數[S1·]除以除數[S2·]，並將結果保存到目標操作數[D·]，餘(yu) 數保存到[D·]的下一個(ge) 元件。

在進行16位運算時被除數為(wei) （D0），除數為(wei) （D2），商為(wei) （D4），餘(yu) 數為(wei) （D5）。

在進行32位運算時被除數為(wei) （D1，D0），除數為(wei) （D3，D2）商為(wei) （D5，D4）餘(yu) 數為(wei) （D7，D6）。

 

5）加1和減1指令

使用脈衝(chong) 執行時，每檢測到執行條件的上升沿[D·]會(hui) 自動加1/減1。

使用連續執行時，則每個(ge) 掃描周期加1/減1。

 

三、區間複位指令（ZRST）

將[D1·]和[D2·]指定範圍內(nei) 的元件成批複位。

[D1·]和[D2·]應為(wei) 同類型元件，[D1·]指定的元件號應小於(yu) 等於(yu) [D2·]指定的元件號。

下圖程序表示將M500～M599成批複位。

 

四、指令運用

以《部件分配》項目為(wei) 例對上述指令進行演示。

1）確定變量表

進入項目後，根據項目要求和仿真動畫確定各個(ge) 元件所對應的I/O地址。

|項目要求

 

仿真動畫

 

 

2）編輯程序

程序段1：物件供給按下按鈕PB1且機器人在原點，機器人供給物件。

 

程序段2：1號傳(chuan) 送帶正轉旋轉旋鈕SW1，1號傳(chuan) 送帶動作。

 

|程序段3：物件型號檢測當X3為(wei) ON且X2、X1為(wei) OFF時，表示物件是小型號，讓輔助繼電器M1為(wei) ON並自鎖。當X4檢測到物件放置到位後複位M1。中型號與(yu) 大型號物件的檢測原理與(yu) 其類似。

 

程序段4：推出機構動作控製物件到位檢測傳(chuan) 感器X10～X12檢測到物件到達指定位置後，對應的推出機構動作。當物件到達指定數量後，推出機構不再動作。

 

程序段5：2～4號輸送帶動作控製當對應型號的物件沒有達到指定數量，且物件到位檢測傳(chuan) 感器X10～X12沒有檢測到物件，對應的輸送帶動作。當對應型號的物件達到指定數量後，無論物件到位檢測傳(chuan) 感器X10～X12是否檢測到物件，所有輸送帶都要動作，將物料推到地下。旋鈕SW1為(wei) OFF後所有輸送帶停止動作。

 

程序段6：物件計數每檢測到物件放置檢測傳(chuan) 感器X4～X6的上升沿，對應寄存器就進行加1。加1指令輸入方式：INC（空格）D1。

 

程序段7：比較物件數量當物件未達到指定數量時，物件正常輸送與(yu) 放置；當物件到達指定數量後，推出機構不動作，直接將該物件輸送到地上。比較指令輸入方法：=（空格）D1（空格）K2。

 

程序段8：複位寄存器所有動作完成後將旋鈕SW1旋轉到OFF，並利用區間複位指令對寄存器進行複位，等待開始下一次循環。

 

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