各位朋友們(men) 大家好，前幾天，接到這樣的一個(ge) 項目，有一台縫紉機，需要主軸電機一直轉，每轉一圈電機從(cong) 最高的位置紮下，紮到布上麵，然後上升到最高，一台步進電機拉動布條往前走一小格，（在針插下去時要動作完成）不斷循環這兩(liang) 個(ge) 過程，走出如下圖所示的縫線。
這個(ge) 案例的難點在於(yu) 速度的調節，主軸電機的速度非常快（現場是3000轉/分鍾），需要縫紉針插下之前，布條移動完畢，不能在針插下時拉動布條。（這個(ge) 動作其實做了簡化的，實際項目有4個(ge) 步進電機，更加複雜）
 

一、方案A

使用相對定位指令，通過編下麵的碼器記錄主軸電機的角度，大於(yu) 對應角度時，觸發對應相對定位，定位的速度要非常快。

通過調試，讓縫紉機轉到最高位時，編碼器會(hui) 感應到X2,此時高速計數器會(hui) 清空；此時，可以觀察到，主軸轉動到針剛離開布麵時，C251內(nei) 部的值是70，我們(men) 寫(xie) 程序就可以用這個(ge) 信號，觸發定位的控製程序，D0由其他程序指令移動的位移量，程序如下圖：

 
問題點：這種做法有一個(ge) 弊病，步進電機動作過快會(hui) 產(chan) 生慣性，導致拉出的長度不均勻。

所以這種案例最好使用同步的功能，就是主軸電機每轉動一定角度，拉布的電機安裝一定比例，走一定的角度。
使用同步功能，一般的控製器是不具備這樣的功能。拿三菱的控製器來說，要使用5U或者Q係列的控製器，購買(mai) 對應的運動控製卡；這樣的成本太高了，對於(yu) 縫紉機這樣一台小型的設備來說，成本劃不來。

二、方案B

可以購買(mai) 國產(chan) 的工控板，工控板性價(jia) 比高，在國內(nei) 小型設備應用非常多；而且隨著自動化行業(ye) 的飛速發展，很多工控板的性能全部超越原裝的三菱品牌的（隻不過在穩定性方向暫時還沒辦法媲美正品三菱和西門子），所以隻需要找到一款帶有同步功能的工控板就能解決(jue) 這個(ge) 問題。

根據該模塊手冊(ce) 裏麵的描述，可以對程序進行優(you) 化，步進電機跟隨C252（即主軸）動作而動作，可以給它設定一個(ge) 比例（齒輪分子/齒輪分母），比如希望高速計數器1個(ge) 脈衝(chong) ，對應步進電機走100個(ge) 脈衝(chong) ，可以編寫(xie) 以下程序：

這樣從(cong) 軸步進電機就能跟隨主軸的動作，實時轉動對應角度，運行起來更加絲(si) 滑。