三菱FX3U PLC控製伺服的高速脈衝指令，三菱PLC控製步進電機

三菱FX3U做為(wei) 一款入門級PLC，應用很廣泛，其實學習(xi) PLC就幾點，開關(guan) 量的輸入、輸出，就是我們(men) 平常所說的IO、伺服（或者步進電機）的控製、Modbus通信、模擬量輸入輸出，掌握了這些，基本可以做80%的項目了，小編今天主要來和大家說一下伺服電機（或者步進電機）的控製方法。

其實伺服電機就是高級一點的步進，其自帶編碼器，驅動器功能更加強大，支持位置模式、速度模式和轉矩模式三種類型，因為(wei) 伺服電機可以精確定位，所以通常我們(men) 用到的是位置模式。

位置模式需要PLC發送高速脈衝(chong) 串給伺服驅動器，伺服驅動器再驅動伺服電機按照一定的角度和速度來旋轉，從(cong) 而達到位置控製的模式

三菱FX3U這款PLC控製伺服電機有兩(liang) 種方法，一種是高速脈衝(chong) 模式，一種是定位模式，其指令是不一樣的，同時，FX3U隻支持三路高速脈衝(chong) 的發送，分別是Y0、Y1、Y2，所以最多隻能控製三台伺服電機，如果想控製超三台伺服電機，可以選擇加裝定位模塊或者幾台PLC組網來實現。

一、高速脈衝(chong) 模式

1、PLSY指令

PLSY是高速脈衝(chong) 輸出指令，可以指定Y0、Y1或者Y2發送高速脈衝(chong) ，其指令格式如下

如上圖所示，分別是16位高速脈衝(chong) 輸出和32位高速脈衝(chong) 輸出，16位高速脈衝(chong) 輸出可以發送最大頻率為(wei) 32767的數據，而32位高速脈衝(chong) 輸出可以發送最大頻率為(wei) 200,000Hz的脈衝(chong) 串，各位同學可以根據實際需要進行選擇，不過這裏小編建議大家養(yang) 成一個(ge) 好習(xi) 慣，就是堅持用32位運算進行程序處理，可以有效防止程序溢出。

熟悉了相關(guan) 指令，我們(men) 看下詳細用法。

比如我們(men) 想接通M0的同時，讓Y0輸出頻率為(wei) 10000，數量為(wei) 25000的脈衝(chong) 串，那麽(me) 就這樣來寫(xie) 程序

其中：頻率為(wei) 每秒鍾發送的脈衝(chong) 數，表示到伺服電機就是速度

發送脈衝(chong) 數即為(wei) 一共發送多少個(ge) 脈衝(chong) 給驅動器，轉換到伺服電機就是走過的距離或者角度

Y0為(wei) 輸出通道，接線到驅動側(ce) 的高速脈衝(chong) 輸入點。

這裏M0隻要保持接通，就會(hui) 以當前速度發送25000個(ge) 脈衝(chong) ，中間如果M0斷開，則停止發送脈衝(chong) ，再次接通M0則重新發送25000個(ge) 脈衝(chong) 直到完成。

如果我們(men) 想讓伺服電機以一定速度一直旋轉不停，那麽(me) 脈衝(chong) 數設置為(wei) K0就可以了，如下

在實際控製中，我們(men) 需要知道Y0什麽(me) 時候發送完成了這25000個(ge) 脈衝(chong) ，這裏麵就用到了特殊繼電器M8029。

2、指令結束標誌位M8029

這個(ge) 標誌位很重要，因為(wei) 不隻是這裏用到M8029，還有好多地方會(hui) 用到，後麵再介紹。

M8029的作用就是告訴我們(men) ，脈衝(chong) 指令發送結束了，該幹嘛幹嘛了

這裏的意思是一旦PLSY指令發送完成了25000個(ge) 脈衝(chong) ，則M8029接通，同時置位M10，複位M0

32位指令和16位的一樣用法，隻是操作數的範圍更大了，這裏不再說明。

3、實際案例

現在我們(men) 完成了脈衝(chong) 的發送，隻是實現了伺服電機的旋轉，但是這隻是單方向的旋轉，在項目中我們(men) 還需要實現正反轉旋轉和定位，那還需要通過其它輸出點來控製伺服電機的方向，這個(ge) 輸出點可以是高速脈衝(chong) 輸出點（Y0、Y1、Y2），也可以是其它點，大家可以根據要控製的伺服數量進行選擇。

下麵我們(men) 先設計一下功能動作，然後再看怎麽(me) 來實現