FX1S雖然非常老舊，但定位指令卻基本是齊全的，所以就拿來學習(xi) 用PLC控製伺服電機了。注意一定要是晶體(ti) 管輸出類型的才可以輸出脈衝(chong) ，而且FX1S隻有Y0和Y1兩(liang) 個(ge) 脈衝(chong) 輸出口。

1、接線

伺服驅動器主回路的線比較好接，主要是主電源線、控製電源線，以連接伺服電機的電源線。編碼器線是端子直接插接的，不用煩神。麻煩一點的就是CN2控製信號線。

首先要查看伺服驅動器說明書(shu) ，找到CN2各個(ge) 端子定義(yi) ，示例如下圖。對於(yu) 最簡單同時也是最常用的“位置+方向”控製方式來說，找到控製電源線+－、伺服使能、脈衝(chong) 輸入puls+ -、脈衝(chong) 方向sign+－總共7個(ge) 端口，然後用萬(wan) 用表找出7個(ge) 引腳對應的線。控製電源線+、puls+、sign+均接電源24+，控製電源線－接COM，puls+接PLC的Y0或Y1，伺服使能、sign-接PLC除Y0和Y1外的任意一個(ge) 輸出端子均可。

注意避免我剛開始犯的錯誤：FX1S的輸出端子是分組的，有好幾個(ge) 公共端如COM、COM1、COM2……等，它們(men) 之間是互相不通的。所以如果puls+、伺服使能、sign-和COM不在同一組，就不能形成回路，接線無效。所以最好把各個(ge) COM口連接起來，以確保接線不出錯。

接好線後強製伺服使能端口有輸出，然後用手轉動伺電機的軸，如果軸轉不動被鎖定了，說明伺服使能接線沒問題；如果軸能自由轉動，那就要檢查伺服使能的接線。

2、調試

線接好後，在PLC中寫(xie) 入PLSY脈衝(chong) 輸出語句。如果伺服電機沒有動作，先檢查PLC中D8140的值。該寄存器保存脈衝(chong) 輸出的個(ge) 數，如果其為(wei) 0，表示PLC沒有輸出脈衝(chong) ；其次檢查伺服驅動器的參數監視項中的脈衝(chong) 接收參數有沒有數值。

3、脈衝(chong) 輸出指令PLSY

含義(yi) ：Plus-Y。脈衝(chong) 輸出指令(D)PLSY:   (D)PLSY + 脈衝(chong) 頻率(數值/字元件) + 脈衝(chong) 個(ge) 數 + 脈衝(chong) 輸出口(Y0/Y1)

例：PLSY K5000 K10000 Y0。D0的值如果在運行時發生變化，電機運行速度也會(hui) 變化，即脈衝(chong) 頻率是可以實時變化的。如果脈衝(chong) 個(ge) 數設為(wei) 0，則無限持續運行。

注意這個(ge) 指令幾乎沒有加減速，對於(yu) 步進電機來說，可能會(hui) 造成失步。

多少個(ge) 脈衝(chong) 電機轉一圈呢？這跟編碼器的分辨率有關(guan) 。從(cong) 伺服驅動器的說明書(shu) 中查看編碼器是多少線的。比如是2500線的，一般編碼器經過4分頻，所以是2500x4=10000個(ge) 脈衝(chong) 轉一圈。

脈衝(chong) 頻率和電機轉速又是什麽(me) 關(guan) 係呢？比如設脈衝(chong) 頻率為(wei) 10000，意思是1秒內(nei) 發10000個(ge) 脈衝(chong) 。10000個(ge) 脈衝(chong) 電機轉一圈，所以是1秒轉一圈=60轉/分鍾。這裏是假設電子齒輪比為(wei) 1。如果不為(wei) 1，還要除以電子齒輪比。所以電機轉速n(r/min) = 脈衝(chong) 頻率(個(ge) /sec)*60/(編碼器分辨率*4*電子齒輪比)

帶加減速的脈衝(chong) 輸出指令(D)PLSR：(D)PLSR + 脈衝(chong) 輸出最高頻率 + 脈衝(chong) 輸出個(ge) 數 + 加減速時間 + 脈衝(chong) 輸出口

含義(yi) ：Puls-Reduction

這個(ge) 帶加減速的脈衝(chong) 輸出指令可以使電機起步和停止更來穩，尤其適合步進電機。

可變速度脈衝(chong) 輸出指令(D)PLSV：(D)PLSV + 脈衝(chong) 頻率 + 脈衝(chong) 輸出口 + 方向（位元件）

例：PLSV D1 Y0 Y3。沒有脈衝(chong) 個(ge) 數參數，可以持續運行，有方向參數。沒有加減速，可以連續變化頻率(PLSY也可以連接變化頻率)。常用於(yu) 多段速運行（與(yu) RAMP指令配合使用）。

含義(yi) :Plus-variable

4、PWM指令

PWM + 脈衝(chong) 寬度(ms) + 脈衝(chong) 周期(ms) + 脈衝(chong) 輸出端口

含義(yi) ：Pulse Width Modulation.

可以自定義(yi) 占空比的脈衝(chong) 輸出指令。對伺服和步進電機來說，脈寬數據無意義(yi) （隻要達到最低時間要求），相當於(yu) 隻有脈衝(chong) 頻率的參數的脈衝(chong) 輸出指令。對變頻器，不同的占空比可以調節電機的轉速。

5、原點回歸指令ZRN

含義(yi) ：Z-Return

ZRN + 回歸開始速度(HZ)　+　爬行速度（ＨZ)　+　近點信號　+　脈衝(chong) 輸出端口

這個(ge) 指令適用於(yu) 帶有機械擋塊DOG和到位信號（近點信號）的機械控製。開始時以回歸開始速度指行，直到近點信號有效，按爬行速度運行，當近點信號無效時，停止運行。停止運行後當前值寄存器Ｄ8140、D8141數值歸零。

6、相對定位指令(D)DRVI

DRVI　+　脈衝(chong) 個(ge) 數　+　脈衝(chong) 頻率　+　脈衝(chong) 輸出口　+　方向輸出信號

這個(ge) 指令類似脈衝(chong) 輸出指令PLSY。不同點是脈衝(chong) 個(ge) 數可以指定為(wei) 正或負，代表不同方向。同時有方向信號輸出。大概是為(wei) 了與(yu) PLSY區分吧，把脈衝(chong) 個(ge) 數和脈衝(chong) 頻率參數調換了位置。

7、絕對定位指令(D)DRVA

含義(yi) ：Drive-Absolutely

(D)DRVA + 脈衝(chong) 個(ge) 數　+　脈衝(chong) 頻率　+　脈衝(chong) 輸出口　+　方向輸出信號

移動到指定相對原點的絕對位置。所謂原點，就是D8140、D8141當前值寄存器值為(wei) 0的位置。方向是以脈衝(chong) 個(ge) 數和當前值寄存器的當前值比較而定。　

８、中斷定長位置指令DVIT

含義(yi) ：Drive-Interrupt

DVIT + 中斷後輸出的相對脈衝(chong) 個(ge) 數　+　脈衝(chong) 頻率　+　脈衝(chong) 輸出口　+　方向輸出信號

持續運行，直至遇到中斷信號後，再運行指定的脈衝(chong) 個(ge) 數後停止。中斷信號由係統默認或可選。如M8336為(wei) OFF,Y0的默認中斷信號端口是X0,Y1默認是X1；若M8336為(wei) ON,可以指定中斷端口。