DZRN回原點指令

DZRN   K20000   K3000   X12   Y0
這是一個(ge) 回原點指令，K20000表示剛開始回原點的脈衝(chong) 頻率，當檢測到X12的上升沿後，脈衝(chong) 輸出頻率降為(wei) 3000。當再檢測到X12的下降沿後，脈衝(chong) 輸出停止。脈衝(chong) 輸出端為(wei) Y0。

DDRVI相對定位指令

x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2  意思為(wei) ：當X2接通時，以當前的位置為(wei) 起點，向Y0以1KHz的頻率發送10000個(ge) 脈衝(chong) ，電機方向為(wei) 正方向，並反應在Y2上。

一般伺服電機使用的最多的就是位置控製模式，其說明書(shu) 上的接線 ，不要被嚇到了cn1是控製端口，cn2是編碼器反饋端口，不用管，有專(zhuan) 用線的。
實際上，隻用控製cn1的32、33、34、35，4根線就好了，這四根線分兩(liang) 組，32和33作為(wei) 脈衝(chong) 輸入，34和35作為(wei) 方向輸入。舉(ju) 個(ge) 例子：我們(men) 把32（plus+）接上+24v，把33（plus-）接上0V，把34（dir+）

接上+24v，把35（dir-）接上0V，就接成了最簡單的伺服係統，發現沒有，其實外部三根線就可以了，我們(men) 把32和34接在一起， 共用電源正極。不過，伺服是靠脈衝(chong) 控製的，我們(men) 的線路隻給伺服發了一個(ge) 脈衝(chong) ，而本套伺服是10000脈衝(chong) /轉，那麽(me) 它隻轉動了360/10000，嗬嗬，幾乎沒動一樣，要使它連續運動，就要給它持續的脈衝(chong) ，脈衝(chong) 快，它轉得快，脈衝(chong) 多，它轉得多。那麽(me) 就用到PLC了。

我這裏用的是三菱的plc： FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流電源，引出端是24+和COM，在輸出端，Y0對應COM0，Y1對應COM1，Y2Y3到Y5對應COM2（我以Fx1s14mr 8入6出 為(wei) 例）。 當Y0有輸出時，COM0就和Y0接通（內(nei) 部的，據說是場效應管），同理Y2有輸出時，COM2就和Y2接通，那麽(me) 我們(men) 控製Y0和Y2的通斷就可以產(chan) 生脈 衝(chong) 信號（0101010101）和方向信（0000001111111）了。產(chan) 生脈衝(chong) 還不容易，用個(ge) timer進行alt就行了（alt是三菱plc的一個(ge) 指令，alt y0， 每執行一次，Y0就翻轉）。實際上還有更簡單和強大的DRVA和DRVI。

DDRVA：絕對位置驅動 ddrva s1 s2 d1 d2
s1：位置（簡單理解為(wei) 相對於(yu) 原點的脈衝(chong) 數，正負999999之間）
s2：頻率（發脈衝(chong) 的速度，越高速度越快，不要超過最高速，一般10k，當然也不能低於(yu) 某個(ge) 值，和加減速、最高速都有關(guan) 係，具體(ti) 參考編程手冊(ce) ）
d1：輸出脈衝(chong) 的out口，我們(men) 用的y0
d2：輸出方向的out口，我們(men) 用y2

DDRVI：相對位置驅動，用法一樣，唯一不同的是

S1：簡單理解為(wei) 相對於(yu) 當前位置的脈衝(chong) 數。 也許有人要說了，好像很麻煩，不如用alt呢。alt是簡單，可是我沒看到幾個(ge) 人用alt驅動伺服。

DDRVA的好處是：不用處理脈衝(chong) 方向，也就是不用我們(men) 去管Y2是正還是負，我們(men) 隻要告訴s1是正是負就好了，是正的話y2自動輸出，是負的話y2不輸出，伺服就自覺的反轉了。

還有就是，我們(men) 用DDRVA和DDRVI的時候，PLC可以幫我們(men) 把發出的脈通過使用它的特殊寄存器記錄下來，就像這樣：ddrva k1000 k500 y0 y2 （驅動伺服電機以每秒500脈衝(chong) 的速度移動1000個(ge) 脈衝(chong) 的距離，表達不準確，自己理解一下），那麽(me) D8140就是1000了，D8141還是0，因為(wei) 它是 高16位，當低16位的D8140滿了以後（16位，要滿的話估計要到665535去了），D8141才開始使用。 

注意：Fx1s的高速輸出隻有y0和y1，所以為(wei) 了有效利用資源（有時候要控製兩(liang) 台伺服），不是高速的方向信號就交給y2和y3了，一般是y0和y2 配成一對，y1和y3配成一對。

▲三菱PLC指令ZRN和定位指令DDVRI、DDRVA用法