位置控製模式

在自動控製係統中經常用到幾種控製模式分別是位置控製模式、速度控製模式、轉矩控製模式、全閉環控製模式。但是比較常用的控製模式還是位置控製模式，說到位置控製模式那麽(me) 我們(men) 就想到了定位控製指令，下麵分別對這幾個(ge) 指令講解一遍。在步進電機和伺服電機控製中，以下這些指令經常用到。

概要：

執行原點回歸，使機械位置與(yu) 可編程控製器內(nei) 的當前值寄存器一致的指令。

DOG搜索功能的對應

允許使用近點DOG和零點信號的原點回歸，但是不可以對零點信號計數後決(jue) 定原點。

概要：

執行原點回歸使機械位置與(yu) 可編程控製器內(nei) 的當前寄存器一致的指令

該指令是PLC與(yu) 伺服驅動器配合工作時，用指定脈衝(chong) 速度和脈衝(chong) 輸出端口，讓執行機構向動作原點（DOG）移動，直到遇到原點信號滿足條件為(wei) 止。

概要：

輸出帶旋轉方向的可變速的脈衝(chong) 指令

概要：

以相對驅動方式執行單速定位的指令，用帶正/負的符號指定從(cong) 當前位置開始的移動距離的方式，也稱為(wei) 增量（相對）驅動方式

隻有晶體(ti) 管輸出PLC才能使用該指令。

概要：

以絕對驅動方式執行單速定位的指令。該指令是按指定的端口、頻率和運行方向輸出脈衝(chong) ，令伺服執行機構運動到指定目的點。隻有晶體(ti) 管輸出PLC才能使用該指令。

在三菱plc定位功能中，采用目標位置設定方式不同的相對定位(DRVI)指令和絕對定位(DRVA)指令， 進行單速定位。相對定位(DRVI)的目標位置設定方式采用相對地址的位置即增量式，絕對定位(DRVA)的目標位置設定方式采用絕對地址的位置即絕對量式。(聽起來很繞口)

首先我們(men) 需要了解的是增量式和絕對量.。

所謂的增量式就是以當前停止的位置作為(wei) 起點，指定移動方向和移動量進行定位，簡單來說就是以我現在停的地方作為(wei) 起點你指定我向哪個(ge) 方向走多少我就走多少，比如輸入500，就向前走500，輸入-1000,就往後退1000。

所謂的絕對方式就是以原點為(wei) 基準指定位置(絕對地址)進行定位，起點在哪裏都沒有關(guan) 係，就是說與(yu) 現在我停在哪地方無關(guan) ，隻與(yu) 原點做比較，比如我現在在100的位置，我們(men) 輸入100,是不會(hui) 動的，輸入500，會(hui) 向前走400，輸入-500，會(hui) 向後退600，因為(wei) 隻和原點做比較，現在在100的位置，輸入100與(yu) 原點比較無變化，輸入500，源原點做比較還差400，所以往前走400，輸入-500，與(yu) 原點比較，發現不僅(jin) 要走100回到原點還要往回再走500加起來就是600。

現在明白它們(men) 的區別了嗎，相對位置是多少就走多少，絕對位置是一個(ge) 位置數據，它走多少和走的方向要計算現在的位置與(yu) 絕對位置之間的距離差。通俗的將就是，一個(ge) 指定距離，一個(ge) 指定目的。

兩(liang) 個(ge) 指令都帶有加減速時間、基底、最高速度設置，而且都有脈衝(chong) 發送完成標誌位M8029，其他的相關(guan) 軟元件與(yu) PLSV類似。

這裏主要強調下旋轉方向的變換，對於(yu) DRVI，當脈衝(chong) 輸出值(相對地址)為(wei) 正數時正轉，脈衝(chong) 寄存器的脈衝(chong) 當前值增加，當脈衝(chong) 輸出值為(wei) 負時反轉，脈衝(chong) 寄存器的脈衝(chong) 當前值減少，比如設置脈衝(chong) 輸出數為(wei) 10000，則電機正轉，脈衝(chong) 輸出數為(wei) -5000時反轉。

對於(yu) DRVA，它的正反轉需要由脈衝(chong) 輸出值(絕對地址)與(yu) 當前寄存器中的大小做比較，比如當前寄存器為(wei) 1000，我們(men) 設置脈衝(chong) 輸出數為(wei) 4000，則電機正轉，如果設置脈衝(chong) 輸出數為(wei) 500，則電機反轉。