01實現功能介紹

1. 介紹三菱PLC定位控製的一些常用特殊寄存器

2. 介紹三菱PLC回原點的二種方式

3. 三菱PLC原點回歸程序編寫(xie)

02硬件設備

1. FX3U-MT/ESS

2. MR-JE-10A

03軟件

1. GX Work2

2. MR Configurator2

04定位常見特殊寄存器介紹

一、特殊輔助繼電器

相關(guan) 特殊輔助繼電器如下表所示。Y000、Y001、Y002、Y003為(wei) 脈衝(chong) 輸出端軟元件。

 

1.在實際編程過程種，把M8029和M8329寫(xie) 在定位指令後麵，來判斷這條定位指令是否正常完成，定位指令正常運行完成，m8029會(hui) 導通一個(ge) 掃描周期，反之m8329會(hui) 導通一個(ge) 掃描周期。

2.脈衝(chong) 輸出中監控常用於(yu) 監控當前軸是否處於(yu) 運動狀態。

3.原點回歸方向指定用來改變當前軸回原點的方向，當發現回原點方向不是實際需要回原點的方向，改變這個(ge) 特殊繼電器。

4.正轉極限和反轉極限，一般是用外部極限傳(chuan) 感器的X點來驅動。

二、特殊數據寄存器

相關(guan) 特殊數據寄存器如下表所示。Y000、Y001、Y002、Y003為(wei) 脈衝(chong) 輸出端軟元件。

1. 當前值寄存器D8340用來記錄當前脈衝(chong) 軸位置，常用於(yu) DMOV傳(chuan) 送到其他寄存器，注意寄存器要間隔使用，占用32位，目的是為(wei) 了記錄更大的數據，如果寄存器連著使用，會(hui) 造成寄存器之間數據衝(chong) 突，導致數據異常

2. 基地速度D8342，用於(yu) 設定當前脈衝(chong) 軸回原點的基地速度，是當前脈衝(chong) 軸的一個(ge) 最低速度。

3. 原點回過速度D8346用於(yu) 設定一個(ge) 回原點的一個(ge) 速度。

4. 爬行速度D8345，是脈衝(chong) 軸運行了回原點速度後當碰到原點後，有一個(ge) 減速過程，切換成爬行速度，然後在離開原點的時候，停止脈衝(chong) 軸，並對當前脈衝(chong) 軸位置清零。

5. 加減速時間的設定是為(wei) 了軸啟動和軸停止的時候，有一個(ge) 平滑的過渡。

05原點回歸指令舉(ju) 例

一、ZRN指令

1、指令格式 ZRN S1 S2 S3 D

S1：指令開始原點回歸的速度

S2: 指令爬行速度

S3：指定輸入近點信號的軟元件編程

D：指定要輸出脈衝(chong) 的輸出

2、舉(ju) 例

ZRN D0 D2 X1 Y0—按下X1啟動後，Y0後發出以D0為(wei) 頻率的回歸速度（通常較快），到達X1原點開關(guan) 位置，變為(wei) 以D2為(wei) 頻率的爬行速度（一般比較慢）到剛好離開X1的位置後停下，為(wei) 機械原點和程序原點重合；

3、注意

D8340為(wei) 記錄當前脈衝(chong) 軸當前位置，回零點完成後D8340的值自動清零；每次在執行回原點的時候，需要保證軸的當前位置在原點的正方向。

相對絕對指令程序舉(ju) 例：

三菱PLC指令教程DDRVI和DDRVA、ZRN、DZRN指令用法實例

二、DSZR指令

1、指令格式DSZR S1 S2 D1 D2

S1：近點輸入信號。

S2：零點輸入信號。

D1：脈衝(chong) 輸出端。

D2：電機旋轉方向信號的輸出端。

2、舉(ju) 例

DSZR是帶DOG搜索的原點回 歸指令；例如 DSZR X0 X1 Y0 Y3；那麽(me) X0是原點接近信號，X1是原位置信號，Y0是脈衝(chong) 輸出信號，Y3是方向輸出信號。

DSZR / 帶DOG搜索的原點回歸

概要：

執行原點回歸，使機械位置與(yu) 可編程控製器內(nei) 的當前值寄存器一致的指令。

DOG搜索功能的對應

允許使用近點DOG和零點信號的原點回歸，但是不可以對零點信號計數後決(jue) 定原點。