1、首先，程序必須模塊化。每個(ge) 模塊（子程序）執行一個(ge) 功能。每個(ge) 模塊隻有一個(ge) 出口
（RET）。

2、設立一個(ge) 模塊（子程序）ID寄存器。

3、為(wei) 每個(ge) 子程序配置一個(ge) 唯一的ID號碼。

4、每當子程序執行完畢，要返回（RET）之前，先將本子程序的ID號送入 ID寄存器

5、返回到上級程序後，先判斷ID寄存器中的ID號。如果正確，則繼續執行；如果不正確，
則表示
PC指針有可能已經跳錯了，子程序沒有按預計的出口返回，這時將程序攔截到初始化段或程
序錯
誤處理段。

這種方法，如同在程序中設立了若幹個(ge) 崗哨，每次調用子程序返回後，都要對口令（ID
號），驗
明正身後再放行。再配合軟件陷阱，基本上可以將大多數PC指針彈飛的現象檢測到。

到了程序錯誤處理段，要殺要剮（冷啟動還是熱啟動）就由您了。

僅(jin) 以一條代碼來揭示程序飛跑的本質！
750102H  ；MOV 01H，#02H

如當前PC不是指向75H，而是指向01H或02H，那麽(me) 51內(nei) 的指令譯碼器將把她們(men) 忠實地翻譯成
AJMP
XX01H 或 LJMP XXXXH  而XX01H XXXXH又是什麽(me) 呢？天知道！這樣惡性飛跑下去那還不死
定！
改革一下：
CLR A ；0C4H
INC A ；04H
MOV R1，A ；0F9H
INC A ；04H 
MOV @R1,A  ；86H
每一字節代碼都不能在生成跳轉和循環，且都是單字節指令！往那跑去？
跑出去了都要自己回來！“在家”千日好！“跳出”事事難嘛！這樣隻要平時習(xi) 慣了用累加
器和
寄存器把數倒一倒，把那些危險代碼都給倒掉，這樣雖說給PC的“足”上多加了兩(liang) 字節的
“包”
可它不好“跑”啊！“足包”====跑！
有朋友會(hui) 問：要是PC抓做02H--LJMP 又有抓做了老鼻子遠的XXH，再抓做隔壁的YYH不就沒用
了
嗎？提這樣的問題隻有ZENYIN這種鑽牛角得才會(hui) 提！PC那一位最活躍啊？PC0啊！要“扯
拐”顯
然發生在她身上，至於(yu) 那PC15同誌啊，睡得更死豬一樣，雷爆（強幹擾）來了都打不醒？此
外如
果幹擾都強到了PC高位都出錯的地步！關(guan) 電！關(guan) 電！不幹了！“不是我們(men) 不行而是敵人太強
大”！反過來要是敵人在你的專(zhuan) 政下，隻是偶爾出來搗搗亂(luan) ，但一出來就衝(chong) 到屁西（PC）高
層，
就要問問是不是你的王國根基（硬件）有問題了？而非出在意識形態（軟件）上！硬件為(wei)
本！軟
件為(wei) 標！標本兼治鑄就堅強體(ti) 魄，方能百毒不侵！

經驗之二、不要輕信軟件狗

關(guan) 於(yu) 軟件狗的討論，論壇上多矣。

匠人也曾經查閱過許多關(guan) 於(yu) 軟件狗的文章。有些大師確實提出了一些比較有技巧性的方法。

但是，匠人的忠告是：不要輕信軟件狗！

其實，軟件狗相當於(yu) 軟件的一種自律行為(wei) 。一般的思路都是通過設立一個(ge) 計數器，在計時中
斷中
對其+1，在主程序的適當地方對其清零。如果程序失控了，清零指令未被執行，但中斷造常
發
生，則計數器溢出（狗狗叫了）。

但是這裏有個(ge) 問題：萬(wan) 一幹擾導致中斷被屏蔽了，那軟件狗就永遠不會(hui) 叫了！——針對這種
可
能，有人提出在主程序中反複刷新中斷使能標誌，保證不讓中斷被屏蔽。——但萬(wan) 一程序飛
到某
個(ge) 死循環中去了，不再執行“刷新中斷使能標誌”這一功能了，還是有可能把狗狗活活餓
死。

所以，匠人的觀點是：看門狗必須擁有獨立的計數器。（即硬件看門狗）

好在現在好多芯片都提供了內(nei) 部WDT。這種狗都是自帶計數器的。即使幹擾導致程序失控，
WDT還
是會(hui) 造常計數直到溢出。

當然，匠人也沒有要將軟件狗一棍子全部打死的意思。畢竟不管是軟狗還是硬狗，逮到耗子
就是
好狗嘛（狗拿耗子——多管閑事？）。如果哪位訓狗專(zhuan) 家確實養(yang) 過一條能看門的好軟件狗，
請牽
出來讓大夥(huo) 瞧瞧。

經驗之三、話說RAM冗餘(yu) 技術

所謂的RAM冗餘(yu) ，就是：

1、將重要的數據信息備份2份（或以上）並存放在RAM中不同的區域（指地址不相連）。

2、當平時對這些數據進行修改時，同時也更新備份

3、當幹擾發生並被攔截到“程序錯誤處理段”中時，將數據與(yu) 備份做比較，采用表決(jue) 方式
（少數
服從(cong) 多數）選出正確（或可能正確？）的那個(ge) 。

4、備份越多，效果越好。（當然，你得有足夠的存儲(chu) 空間）

5、隻備份最最原始的數據。中間變量（指那些可以從(cong) 原始數據重新推導出來的數據）不必
備份

注：

1、這種思路的理論依據，據說是源於(yu) 一種“概率論”，即一個(ge) 人被老婆打腫臉的概率是很
大的，
但如果他捂著臉去上班卻發現全公司每個(ge) 已婚男人的臉都青了，這種概率是很小的。同理，
一個(ge)
RAM寄存器數據被衝(chong) 毀的概率是很大的，但地址不相連的多個(ge) RAM同時被衝(chong) 毀的概率是很小
的。

2、前兩(liang) 年，小匠學徒時，用過一次這種方法，但效果不太理想。當時感覺可能是概率論在
我這失
效了？現在回想起來，可能是備份的時機選的不好。結果將已經衝(chong) 毀的數據又備份進去了。
這樣
以來，恢複出來的數據自然也就不對了。

經驗之四、話說指令冗餘(yu) 技術

前麵有個(ge) 朋友問到指令冗餘(yu) ，按匠人的理解，指令冗餘(yu) ，就是動作冗餘(yu) 。

舉(ju) 個(ge) 例子，你要在某個(ge) 輸出口上輸出一個(ge) 高電平去驅動一個(ge) 外部器件，你如果隻送一次
“1”，那
麽(me) ，當幹擾來臨(lin) 時，這個(ge) “1”就有可能變成“0”了。正確的處理方式是，你定期刷新這個(ge)
“1”。那麽(me) ，即使偶然受了幹擾，它也能恢複回來。

除了I/O口動作的冗餘(yu) ，匠人強烈建議大家在下麵各方麵也采用這種方法：

1、LCD的顯示。有時，也許你會(hui) 用一些LCD的專(zhuan) 用驅動芯片（如HT1621），這種芯片有個(ge) 好
處，
即你隻要將顯示數據傳(chuan) 送給它，它就會(hui) 不斷的自動掃描LCD。但是，你千萬(wan) 不要以為(wei) 這樣就
沒你啥
事了。正確的處理方式是，要記得定期刷新送顯數據（即使顯示內(nei) 容沒有改變）。對於(yu) CPU
中自帶
LCD DRIVER 的，也要定期刷新LCD RAM。

2、中斷使能標誌的設置。不要以為(wei) 你在程序初始化段將中斷設置好就OK了。應該在主程序
中適當
的地方定期刷新一下，以免你的中斷被掛起來。

3、其它一些標誌字和參數寄存器（包括你自己定義(yi) 的），也要記得常常刷新。

4、其它一些你認為(wei) 有必要反複刷新的地方。

經驗之五、10種軟件濾波方法

下麵奉獻——
匠人嘔心瀝血搜腸刮肚冥思苦想東(dong) 拚西湊整理出來的10種軟件濾波方法

1、限幅濾波法（又稱程序判斷濾波法）
    A、方法：
        根據經驗判斷，確定兩(liang) 次采樣允許的最大偏差值（設為(wei) A）
        每次檢測到新值時判斷：
        如果本次值與(yu) 上次值之差<=A,則本次值有效
        如果本次值與(yu) 上次值之差>A,則本次值無效,放棄本次值,用上次值代替本次值
    B、優(you) 點：
        能有效克服因偶然因素引起的脈衝(chong) 幹擾
    C、缺點
        無法抑製那種周期性的幹擾
        平滑度差
   
2、中位值濾波法
    A、方法：
        連續采樣N次（N取奇數）
        把N次采樣值按大小排列
        取中間值為(wei) 本次有效值
    B、優(you) 點：
        能有效克服因偶然因素引起的波動幹擾
        對溫度、液位的變化緩慢的被測參數有良好的濾波效果
    C、缺點：
        對流量、速度等快速變化的參數不宜

3、算術平均濾波法
    A、方法：
        連續取N個(ge) 采樣值進行算術平均運算
        N值較大時：信號平滑度較高，但靈敏度較低
        N值較小時：信號平滑度較低，但靈敏度較高
        N值的選取：一般流量，N=12；壓力：N=4
    B、優(you) 點：
        適用於(yu) 對一般具有隨機幹擾的信號進行濾波
        這樣信號的特點是有一個(ge) 平均值，信號在某一數值範圍附近上下波動
    C、缺點：
        對於(yu) 測量速度較慢或要求數據計算速度較快的實時控製不適用
        比較浪費RAM
       
4、遞推平均濾波法（又稱滑動平均濾波法）
    A、方法：
        把連續取N個(ge) 采樣值看成一個(ge) 隊列
        隊列的長度固定為(wei) N
        每次采樣到一個(ge) 新數據放入隊尾,並扔掉原來隊首的一次數據.(先進先出原則)
        把隊列中的N個(ge) 數據進行算術平均運算,就可獲得新的濾波結果
        N值的選取：流量，N=12；壓力：N=4；液麵，N=4~12；溫度，N=1~4
    B、優(you) 點：
        對周期性幹擾有良好的抑製作用，平滑度高
        適用於(yu) 高頻振蕩的係統   
    C、缺點：
        靈敏度低
        對偶然出現的脈衝(chong) 性幹擾的抑製作用較差
        不易消除由於(yu) 脈衝(chong) 幹擾所引起的采樣值偏差
        不適用於(yu) 脈衝(chong) 幹擾比較嚴(yan) 重的場合
        比較浪費RAM
       
5、中位值平均濾波法（又稱防脈衝(chong) 幹擾平均濾波法）
    A、方法：
        相當於(yu) “中位值濾波法”+“算術平均濾波法”
        連續采樣N個(ge) 數據，去掉一個(ge) 最大值和一個(ge) 最小值
        然後計算N-2個(ge) 數據的算術平均值
        N值的選取：3~14
    B、優(you) 點：
        融合了兩(liang) 種濾波法的優(you) 點
        對於(yu) 偶然出現的脈衝(chong) 性幹擾，可消除由於(yu) 脈衝(chong) 幹擾所引起的采樣值偏差
    C、缺點：
        測量速度較慢，和算術平均濾波法一樣
        比較浪費RAM

6、限幅平均濾波法
    A、方法：
        相當於(yu) “限幅濾波法”+“遞推平均濾波法”
        每次采樣到的新數據先進行限幅處理，
        再送入隊列進行遞推平均濾波處理
    B、優(you) 點：
        融合了兩(liang) 種濾波法的優(you) 點
        對於(yu) 偶然出現的脈衝(chong) 性幹擾，可消除由於(yu) 脈衝(chong) 幹擾所引起的采樣值偏差
    C、缺點：
        比較浪費RAM

7、一階滯後濾波法
    A、方法：
        取a=0~1
        本次濾波結果=（1-a）*本次采樣值+a*上次濾波結果
    B、優(you) 點：
        對周期性幹擾具有良好的抑製作用
        適用於(yu) 波動頻率較高的場合
    C、缺點：
        相位滯後，靈敏度低
        滯後程度取決(jue) 於(yu) a值大小
        不能消除濾波頻率高於(yu) 采樣頻率的1/2的幹擾信號
       
8、加權遞推平均濾波法
    A、方法：
        是對遞推平均濾波法的改進，即不同時刻的數據加以不同的權
        通常是，越接近現時刻的數據，權取得越大。
        給予新采樣值的權係數越大，則靈敏度越高，但信號平滑度越低
    B、優(you) 點：
        適用於(yu) 有較大純滯後時間常數的對象
        和采樣周期較短的係統
    C、缺點：
        對於(yu) 純滯後時間常數較小，采樣周期較長，變化緩慢的信號
        不能迅速反應係統當前所受幹擾的嚴(yan) 重程度，濾波效果差

9、消抖濾波法
    A、方法：
        設置一個(ge) 濾波計數器
        將每次采樣值與(yu) 當前有效值比較：
        如果采樣值＝當前有效值，則計數器清零
        如果采樣值<>當前有效值，則計數器+1，並判斷計數器是否>=上限N(溢出)
            如果計數器溢出,則將本次值替換當前有效值,並清計數器
    B、優(you) 點：
        對於(yu) 變化緩慢的被測參數有較好的濾波效果,
        可避免在臨(lin) 界值附近控製器的反複開/關(guan) 跳動或顯示器上數值抖動
    C、缺點：
        對於(yu) 快速變化的參數不宜
        如果在計數器溢出的那一次采樣到的值恰好是幹擾值,則會(hui) 將幹擾值當作有效值導
入係
統

10、限幅消抖濾波法
    A、方法：
        相當於(yu) “限幅濾波法”+“消抖濾波法”
        先限幅,後消抖
    B、優(you) 點：
        繼承了“限幅”和“消抖”的優(you) 點
        改進了“消抖濾波法”中的某些缺陷,避免將幹擾值導入係統
    C、缺點：
        對於(yu) 快速變化的參數不宜

 

IIR 數字濾波器

A. 方法：
   確定信號帶寬， 濾之。
   Y(n) = a1*Y(n-1) + a2*Y(n-2) + ... + ak*Y(n-k) + b0*X(n) + b1*X(n-1) + b2*X
(n-2) + ... + bk*X(n-k)

B. 優(you) 點：高通，低通，帶通，帶阻任意。設計簡單(用matlab）
C. 缺點：運算量大