為(wei) 了讓學生們(men) 能夠熟悉H橋驅動的原理，圓夢小車設計時采用了分立元件構成，希望學生們(men) 在組裝調試過程中能有具體(ti) 的感受。

通過一段時間的交流和反饋，感覺這樣做十分必要，其意義(yi) 不止在於(yu) 對H橋原理的把握，更重要的是對分析故障、解決(jue) 問題能力的鍛煉。

圓夢小車一代所用的是直插式器件，焊接容易，所以沒有暴露出處理故障能力偏弱的問題。第二代使用了表貼器件，而且是MOS管，易損壞，一下暴露了的很多問題。

從(cong) 交流情況看，多數學生遇到故障不會(hui) 分析，實際上H橋所涉及的知識有限，應該說用中學物理中的電學知識即可應付，但現實似乎並非如此，是不是簡單到了無從(cong) 下手？

為(wei) 了輔助學生們(men) 提高這方麵能力，想嚐試用問題加以引導。大學生們(men) 多是應試教育的產(chan) 物，擅長解題，也許能夠通過對問題的解答學會(hui) 分析故障的方法。

圓夢小車的H橋驅動電路如下：

圓夢小車所用電機參數如下：

電機額定電壓 —— 4.5V
空載電流 —— 85 – 95 mA 
空載轉速 —— 9800 rpm +/- 10%
堵轉電流 —— 1100mA 
堵轉力矩 —— 50g/cm (最大)

以下是圍繞圓夢小車二代的電機驅動部分提出問題：

問題一：
根據電機參數表，小車所用直流電機在額定電壓下的啟動電流是多少？等效電阻多大？

問題二：
根據電機參數表，小車所用直流電機在額定電壓下的空載電流是多少？等效電阻多大？

問題三：
調試步驟中要求在電流取樣電阻（RL7）的位置串入100歐姆電阻的目的是什麽(me) ？根據電路分析其作用原理。

問題四：
根據電路分析，在串入100歐姆電阻（以下問題均為(wei) 此狀態，不再贅述），使用測試程序控製電機，觀察正、反轉指示時，如插上電機，正、反轉指示燈能否亮？為(wei) 什麽(me) ？

問題五：
如不插電機，指示燈能正常指示電機控製信號，為(wei) 什麽(me) ？如果將串入的100歐姆電阻換為(wei) 10k，會(hui) 怎樣？

以下是借助所提供的PC測試程序和小車的電機工作指示燈做出初步判斷過程。
為(wei) 了便於(yu) 檢查問題，建議測試用PWM置為(wei) 250，即100% ，這樣測試電壓時反映的是真實的電壓，而 PWM 小於(yu) 100% 時，輸出的不是連續的直流電壓，是方波。由於(yu) 萬(wan) 用表直流電壓測量的是平均值，對於(yu) 方波信號不是很準確。

問題六：
發送正轉控製信號，正轉指示燈DL1亮，能否說明對應驅動管TL1、TL4就是好的？如果不能，能說明什麽(me) ？

接著發送反轉控製信號，反轉指示燈DL2 也亮，則一切OK。如不亮，能說明什麽(me) ？可否判斷出TL1 — TL4 哪個(ge) 橋臂不正常？可否確定哪個(ge) 橋臂沒有問題？

問題七：
發送正轉控製信號，正轉指示燈DL1不亮，能否說明對應驅動管TL1、TL4就是壞的？如果不能，為(wei) 什麽(me) ？

接著發送反轉控製信號，反轉指示燈DL2 亮，能說明什麽(me) ？能否判斷哪個(ge) 橋臂有問題？哪個(ge) 橋臂沒有問題？

如DL2 也不亮？能得出什麽(me) 結論？

問題八：
發送惰行控製信號，指示燈DL1或DL2仍然亮，能說明什麽(me) ？

以上問題是根據指示燈做出初步判斷，出現故障後，要確定哪一個(ge) 橋臂存在問題，需要借助萬(wan) 用表檢查。（假設電池電壓BAT為(wei) 5V）
注：所有電壓未做特殊說明，均指對地（即電池負極）的電壓，對應圖中Gnd1點。

問題九：
基於(yu) 問題六故障現象（DL1亮、DL2 不亮），應該在正轉還是反轉狀態下測量？

正轉狀態下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓分別應該是多少？實際是多少？

反轉轉狀態下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓又分別應該是多少？實際是多少？

如果反轉狀態下，MDL-I的電壓大於(yu) 1V，能說明什麽(me) ？

此時發送惰行信號，MDL2的電壓接近5V，能說明什麽(me) ？如果接近“0”，又能說明什麽(me) ？

如果反轉狀態下，MDL1、MDL2、MDL-I的電壓接近“0”，能說明什麽(me) ？

如果反轉狀態下，MDL1、MDL2的電壓接近5V，MDL-I的電壓接近“0”，能說明什麽(me) ？

問題十：
基於(yu) 問題七故障現象一（DL1不亮、DL2 亮），應該在正轉還是反轉狀態下測量？

正轉狀態下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓分別應該是多少？實際是多少？

反轉轉狀態下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓又分別應該是多少？實際是多少？

分析參照問題九。

問題十一：
基於(yu) 問題七故障現象二（DL1、DL2均不亮）。
發送惰行命令，如果MDL1、MDL2電壓接近5V，說明什麽(me) ？如果接近“0”V，又說明什麽(me) ？

正轉狀態下，如果MDL-I 電壓大於(yu) 1V，說明什麽(me) ？此時如MDL1接近5V，說明什麽(me) ？

反轉狀態下，如果MDL-I 電壓大於(yu) 1V，說明什麽(me) ？此時如MDL2接近5V，說明什麽(me) ？

正轉狀態下，如果MDL-I 電壓接近0V，說明什麽(me) ？此時如MDL2接近5V，說明什麽(me) ？

反轉狀態下，如果MDL-I 電壓接近0V，說明什麽(me) ？此時如MDL1接近5V，說明什麽(me) ？

暫時提出這些，如需要會(hui) 有所補充。

分析時，將 4 個(ge) 橋臂三極管等效為(wei) 開關(guan) ，不必考慮其導通電阻，隻有當測量時電壓不符合理想值時，再考慮導通電阻的影響。

期望能夠借助這些問題，將思路引入到電路的分析上，從(cong) 而確定故障點，並從(cong) 中學會(hui) 分析的方法。

所謂分析，最常見的方式就是設問和假設，根據設問假設，按照假設推演，自然會(hui) 發現其中的問題。