智能循跡尋跡機器人小車

工作原理簡介：

LM393隨時比較著兩(liang) 路光敏電阻的大小，當出現不平衡時（例如一側(ce) 壓黑色跑道）立即控製一側(ce) 電機停轉，另一側(ce) 電機加速旋轉，從(cong) 而使小車修正方向，恢複到正確的方向上，整個(ge) 過程是一個(ge) 閉環控製，因此能快速靈敏地控製。

本著從(cong) 簡到繁的原則，我們(men) 首先來製作一款由數字電路來控製的智能循跡小車，在組裝過程中我們(men) 不但能熟悉機械原理還能逐步學習(xi) 到：光電傳(chuan) 感器、電壓比較器、電機驅動電路等相關(guan) 電子知識。

下麵我們(men) 先來熟悉一下三個(ge) 主要器件：

光敏電阻器件

    這就是光敏電阻，它能夠檢測外界光線的強弱，外界光線越強光敏電阻的阻值越小，外界光線越弱阻值越大，當紅色LED光投射到白色區域和黑色跑道時因為(wei) 反光率的不同，光敏電阻的阻值會(hui) 發生明顯區別，便於(yu) 後續電路進行控製。

LM393比較器集成電路

    LM393是雙路電壓比較器集成電路，由兩(liang) 個(ge) 獨立的精密電壓比較器構成。它的作用是比較兩(liang) 個(ge) 輸入電壓，根據兩(liang) 路輸入電壓的高低改變輸出電壓的高低。輸出有兩(liang) 種狀態：接近開路或者下拉接近低電平，LM393采用集電極開路輸出，所以必須加上拉電阻才能輸出高電平。

帶減速齒輪的直流電機

    直流電機驅動小車的話必須要減速，否則轉速過高的話小車跑得太快根本也來不及控製，而且未經減速的話轉矩太小甚至跑不起來，我們(men) 專(zhuan) 門定做的這種電機已經集成了減速齒輪大大降低了製作難度非常適合我們(men) 使用。

    首先我們(men) 來熟悉一下整機的工作原理圖，LM393隨時比較著兩(liang) 路光敏電阻的大小，當出現不平衡時（例如一側(ce) 壓黑色跑道）立即控製一側(ce) 電機停轉，另一側(ce) 電機加速旋轉，從(cong) 而使小車修正方向，恢複到正確的方向上，整個(ge) 過程是一個(ge) 閉環控製，因此能快速靈敏地控製。

光敏電阻器件

這就是光敏電阻，它能夠檢測外界光線的強弱，外界光線越強光敏電阻的阻值越小，外界光線越弱阻值越大，當紅色LED光投射到白色區域和黑色跑道時因為(wei) 反光率的不同，光敏電阻的阻值會(hui) 發生明顯區別，便於(yu) 後續電路進行控製。

LM393比較器集成電路

LM393是雙路電壓比較器集成電路，由兩(liang) 個(ge) 獨立的精密電壓比較器構成。它的作用是比較兩(liang) 個(ge) 輸入電壓，根據兩(liang) 路輸入電壓的高低改變輸出電壓的高低。輸出有兩(liang) 種狀態：接近開路或者下拉接近低電平，LM393采用集電極開路輸出，所以必須加上拉電阻才能輸出高電平。

帶減速齒輪的直流電機

直流電機驅動小車的話必須要減速，否則轉速過高的話小車跑得太快根本也來不及控製，而且未經減速的話轉矩太小甚至跑不起來，我們(men) 專(zhuan) 門定做的這種電機已經集成了減速齒輪大大降低了製作難度非常適合我們(men) 使用。

LM393隨時比較著兩(liang) 路光敏電阻的大小，當出現不平衡時（例如一側(ce) 壓黑色跑道）立即控製一側(ce) 電機停轉，另一側(ce) 電機加速旋轉，從(cong) 而使小車修正方向，恢複到正確的方向上，整個(ge) 過程是一個(ge) 閉環控製，因此能快速靈敏地控製。

組裝步驟：

第一步：電路部分基本焊接

電路焊接部分比較簡單，焊接順序按照元件高度從(cong) 低到高的原則，首先焊接8個(ge) 電阻，焊接時務必用萬(wan) 用表確認阻值是否正確，焊接有極性的元件如三極管、綠色指示燈、電解電容務必分清楚極性盡量參考我們(men) 圖片的元件方向焊接，焊接電容時引腳短的是負極插入PCB絲(si) 印上陰影的一側(ce) ，焊接綠色LED時注意引腳長的是正極，並且焊接時間不能太長否則容易焊壞，D4 D5 R13 R14 可以暫時不焊，集成電路芯片可以不插，初步焊接完成後請務必細心核對，防止粗心大意。

第二步：機械組裝

將萬(wan) 向輪螺絲(si) 穿入PCB孔中，並旋入萬(wan) 向輪螺母和萬(wan) 向輪。電池盒通過雙麵膠貼在PCB上，引出線穿過PCB預留孔焊接到PCB上，紅線接3V正電源，黃線接地，多餘(yu) 的引線可以用於(yu) 電機連線。

機械部分組裝可以先組裝輪子，輪子由三片黑色亞(ya) 克力輪片組成，裝配前請將保護膜揭去，最內(nei) 側(ce) 的輪片中心孔是長園孔，中間的輪片直徑比較小，外側(ce) 的輪片中心孔是園的，用兩(liang) 個(ge) 螺絲(si) 螺母固定好三片輪片，並用黑色的自攻螺絲(si) 固定在電機的轉軸上，最後將矽膠輪胎套在車輪上。用引線連接好電機引線，最後將車輪組件用不幹膠粘貼在PCB製定位置，注意車輪和PCB邊緣保持足夠的間隙，將電機引線焊接到PCB上，注意引線適當留長一些，防止電機旋轉方向錯誤後便於(yu) 調換引線的順序。

第三步：安裝光電回路

光敏電阻和發光二極管（注意極性）是反向安裝在PCB上的，和地麵間距約5毫米左右，光敏電阻和發光二極管之間距離也在5毫米左右。最後可以通電測試.

第四步：整車調試

在電池盒內(nei) 裝入2節AA電池，開關(guan) 撥在“ON”位置上，小車正確的行駛反相是沿萬(wan) 向輪方向行駛，如果按住左邊的光敏電阻，小車的右側(ce) 的車輪應該轉動，按住右邊的光敏電阻，小車的左側(ce) 的車輪應該轉動，如果小車後退行駛可以同時交換兩(liang) 個(ge) 電機的接線，如果一側(ce) 正常另一側(ce) 後退，隻要交換後退一側(ce) 電機接線即可。

注意事項：

組裝說明書(shu) 的背麵就是循跡小車的簡易跑道，客戶也可以直接用1.5～2.0厘米黑色的電工膠帶直接粘貼在地麵上設計成複雜的跑道就更好玩了。