實際的應用中我們(men) 需要考慮到步進電機在帶載的情況下無法高速啟動，所以需要步進電機在啟動時使用較低的脈衝(chong) 頻率，然後逐步提升速度，否則會(hui) 有失步和過衝(chong) 的現象出現。同時一般的步進電機使用場合都是開環的，一旦出現了失步和過衝(chong) 則是不可恢複的誤差。(伺服電機這種情況要好一些但在負載太大的情況下仍然會(hui) 有啟動不了的現象)

　　為(wei) 了防止出現失步和過衝(chong) 的情況，我們(men) 通常會(hui) 讓步進電機在低速啟動後再逐步提升速度，在加速過程中，最好的是S型加速，S型加速的加速度是線性的，這對於(yu) 機械和電機來說是最吻合其特性的。在實際的應用中，大多數是采用的線性加減速，這對於(yu) 大多數的應用來說也是足夠了的。

　　步進電機的正反轉：

　　運控係統中的正反轉是很常用的方式，由於(yu) 步進電機沒有帶反饋裝置，所以步進電機不適合高速的正反轉，一般而言，在空載的情況下行程在100個(ge) 脈衝(chong) 往反轉，步進電機的正反轉頻率隻能達到10次/秒以下(大多數的在5次/秒以下)，伺服電機的正反轉頻率可以達到50次/秒以下(剛性要調得比較高)。不同廠商的電機不同，主要與(yu) 慣量的大小有關(guan) 係。

　　正反轉時，需要很好的加減速控製的支持，否則會(hui) 出現失步和過衝(chong) 的情況，伺服係統還會(hui) 出現還沒到位就開始反轉的情況。

　　在實際的應用之中我們(men) 還常用接近開關(guan) 、光電開關(guan) 、編碼器、光柵尺來與(yu) 步進電機配合完成位置控製。這些方法中可以分為(wei) 兩(liang) 大類一類是開關(guan) 型定位，一類是坐標定位。

　　開關(guan) 型定位：

　　包括接近開關(guan) 、光電開關(guan) 、接觸開關(guan) 等，這些開關(guan) 最常用的是安置在原點，用來標零和消除累積誤差。這些係統在上電後一般都有找原點的動作過程，通常都是上電後向一個(ge) 方向運動找到原點後標定原點坐標，然後開始正常工作。

　　坐標定位：

　　這一類的控製采用編碼器、光柵尺、電子尺(模擬電壓接口)之類的，其中又分為(wei) 絕對編碼和相對編碼兩(liang) 類，顧名思義(yi) 絕對編碼的輸出信號是絕對坐標，通常是並行的總線，而相對編碼的輸出信號隻是串行的脈衝(chong) 信號，因為(wei) 絕對編碼器比較貴，所以大多數的現場都使用相對編碼。

　　相對編碼的信號有AB相、方向脈衝(chong) 、上下脈衝(chong) 三大類

　　AB相又分為(wei) *1、*2、*4三種細分方式，*1，表示AB相各來一個(ge) 脈衝(chong) 計數值加或減1，*2表示AB相的任一上升沿加或減1，*4表示AB相的任一脈衝(chong) 的上升沿或者下降沿均加或減1。V80的AB相脈衝(chong) 計數方式隻支持*4的細分方式。

　　大多數的編碼器均是AB相的信號，或者是ABZ信號，ABZ信號相對於(yu) AB相信號多了一個(ge) Z信號線，用來標示編碼器的零點，編碼器每轉一圈出一個(ge) 脈衝(chong) 。

　　電子尺：

　　電子尺多用在各種距離計量的裝備上麵，比方說注塑機的射膠電子尺、合模電子尺等。電子尺可采用脈衝(chong) 接口或者模擬量接口(電位器)，PLC需要通過模擬量輸入模塊來采樣，但是大多數PLC的模擬量輸入模塊的響應速度太慢無法滿足現場的要求(通常的采樣周期在100mS左右)。V80的高速模擬量擴展模塊E6MAD可以達到mS的采樣周期，所以可以用來實現高速的模擬量電子尺接口。

　　基本上大多數運動控製都可以由上麵的功能組合而成，對這些概念有一個(ge) 基本的認識是正確使用運動控製功能的前提。