伺服電機要想實現定位控製必須要有發送脈衝(chong) 的裝置，上位裝置發送多少脈衝(chong) 伺服就走多少距離，發送脈衝(chong) 的頻率就決(jue) 定這伺服電機運動的速度；發送一個(ge) 脈衝(chong) 伺服帶動的負載行走多長距離就是定位精度。

圖1：絲(si) 杆

第一步：選擇PLC和伺服

1、本例主要采用三菱的FX PLC作為(wei) 脈衝(chong) 發生器，通過發送脈衝(chong) 控製伺服運轉，實現伺服的精確定位。案例中PLC的選擇一定要是要有高速脈衝(chong) 輸出功能，選擇的PLC型號為(wei) FX3G-32MT，如下圖所示；

圖2：FX3G-32MT

2、伺服驅動器選擇三菱的接線式的伺服，三菱伺服驅動分為(wei) 接線式的和光纖式的，接線式的安裝起來比較麻煩點，但是可以熟悉伺服控製的大概流程；光纖式的隻需要出入2芯的光纖總線就可以直接進行伺服的控製，較為(wei) 簡單，但是成本較貴；本例中伺服驅動主要選擇MR-JE-10A的驅動器，具體(ti) 如下圖所示，伺服電機按照樣本手冊(ce) 選擇對應的即可；

圖3：MR-JE-10A

第二步：將PLC和伺服進行連線

PLC的電源信線需要接好，伺服驅動的電源線需要接，伺服驅動和伺服電機的線纜插好，主要麻煩一點的接線是伺服的CN1端子的接線，如果購買(mai) 的有相應的端子台會(hui) 好一點，如果沒有的話就需要查找手冊(ce) 找到CN1的引腳說明了，然後自己焊接插腳，具體(ti) 的接線可以按照下表進行：

第三步：設置伺服驅動參數

1、伺服運行模式PA01=1000，選擇位置模式；

2、在MR2伺服調試軟件中的數字輸入輸出功能-自動ON分配中LSP、LSN、EM1/2設為(wei) 自動ON；

3、PA06電子齒輪分子=131272，為(wei) 編碼器的分辨率；

4、PA07電子齒輪分母=1000，為(wei) 電機旋轉一圈，絲(si) 杠上滑塊移動100mm所需要的脈衝(chong) 數，精度為(wei) 10脈衝(chong) 走1mm；（本例中絲(si) 杠螺距為(wei) 100mm，絲(si) 杠與(yu) 伺服電機通過聯軸器進行連接，電機旋轉一周，滑塊移動100mm，定位精度為(wei) 0.1mm/pulse）電子齒輪的設置是伺服在定位控製中的重點內(nei) 容，不同的機械結構需要設置不同的參數；

5、PA14為(wei) 控製電機旋轉方向；

6、參數設置完成記得斷電重啟，參數方能生效；

第四步：三菱FX梯形圖中伺服相關程序的寫法

在三菱FX係列梯形圖中程序寫(xie) 法，不同的PLC型號，個(ge) 別寄存器會(hui) 有所差異，但是基本都是大同小異，我這裏隻給大家分享大概的伺服程序的編寫(xie) 思路，完整的伺服控製程序。

1、伺服控製相關(guan) 初始參數的設置，這個(ge) 一定要設置，比如伺服基底速度，最大速度，加減速度時間，正負極限為(wei) 等；

2、伺服的回零程序，一個(ge) 完整的伺服控製缺少不了回零的；

3、伺服的手動JOG+、JOG-；

4、伺服的定位程序DRVI相對低位，DRVA絕對定位；

由於(yu) 我們(men) 已經知道了定位精度是10個(ge) 脈衝(chong) 走1mm，那麽(me) 我們(men) 就可精確的控製伺服的定位位置和定位行走的速度了；當然我們(men) 也可以提高伺服的定位精度，比如100個(ge) 脈衝(chong) 走1mm，此時必然會(hui) 犧牲了伺服運動的速度；