有關(guan) pid控製的小知識，在plc編程中設計一個(ge) 控製模型，控製一個(ge) 人以pid控製的方式走110步，然後停下來，主要有三種控製方法，讓我們(men) 一起來學習(xi) 下。

pid控製的方式

共有三種方式，一是p比例控製，二是pi積分控製，三是pd微分控製。

1、p比例控製

讓他走110步，他按照一定的步伐走到一百零幾步（如108步）或100多步（如112步）就停了。

說明：p比例控製是一種最簡單的控製方式。其控製器的輸出與(yu) 輸入誤差信號成比例關(guan) 係。當僅(jin) 有比例控製時係統輸出存在穩態誤差（steady-state error）。

2、pi積分控製

他按照一定的步伐走到112步然後回頭接著走，走到108步位置時，然後又回頭向110步位置走。在110步位置處來回晃幾次，最後停在110步的位置。

說明：在積分i控製中，控製器的輸出與(yu) 輸入誤差信號的積分成正比關(guan) 係。對一個(ge) 自動控製係統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個(ge) 控製係統是有穩態誤差的或簡稱有差係統（system with steady-state error）。

為(wei) 了消除穩態誤差，在控製器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決(jue) 於(yu) 時間的積分，隨著時間的增加，積分項會(hui) 增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會(hui) 隨著時間的增加而加大，它推動控製器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於(yu) 零。

因此，比例+積分（pi）控製器，可以使係統在進入穩態後無穩態誤差。

3、pd微分控製

他按照一定的步伐走到一百零幾步後，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最後能精確停在110步的位置，就是無靜差控製；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有靜差控製。

說明：在微分控製d中，控製器的輸出與(yu) 輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guan) 係。自動控製係統在克服誤差的調節過程中可能會(hui) 出現振蕩甚至失穩，其原因是由於(yu) 存在有較大慣性組件（環節）或有滯後（delay）組件，具有抑製誤差的作用，其變化總是落後於(yu) 誤差的變化。

解決(jue) 辦法：

使抑製誤差作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑製誤差的作用就應該是零。這就是說，在控製器中僅(jin) 引入“比例p”項往往是不夠的，比例項的作用僅(jin) 是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢。

這樣，具有比例+微分的控製器，就能夠提前使抑製誤差的控製作用等於(yu) 零，甚至為(wei) 負值，從(cong) 而避免了被控量的嚴(yan) 重超調。

因此，對有較大慣性或滯後的被控對象，比例p+微分d（pd）控製器能改善係統在調節過程中的動態特性。

以上就是pid控製的小知識，希望對大家有所幫助。