SMART的兩(liang) 種運動控製方式：通信的方式和脈衝(chong) 的方式。其中，脈衝(chong) 的方式是指S7-200 SMART CPU發送占空比為(wei) 50%的脈衝(chong) 信號給步進/伺服驅動器，從(cong) 而驅動步進/伺服電機進行運動。

 
這種占空比為(wei) 50%的脈衝(chong) 信號也稱為(wei) PTO信號。PTO是英文"Pulse Train Output"的縮寫(xie) ，中文翻譯為(wei) "脈衝(chong) 串輸出"。PTO信號可以用來進行速度或者方向的控製，根據輸出脈衝(chong) 信號相位的不同，可以有如下幾種組合：

1）、單相脈衝(chong) 信號（2路輸出）；

2）、雙向脈衝(chong) 信號（2路輸出）；

3）、AB正交相脈衝(chong) 信號（2路輸出）；

4）、單相脈衝(chong) 信號（1路輸出）；

其中，前三種可以根據實際情況選擇不同的極性。（所有這些配置可以在運動控製麵板中選擇，後續我們(men) 會(hui) 介紹運動控製麵板）。

 
下麵我們(men) 來具體(ti) 介紹下：

1、單相脈衝(chong) 信號（2路輸出）
前麵我們(men) 介紹過，每個(ge) 運動軸有三個(ge) 輸出信號：P0、P1和DIS信號。

單相脈衝(chong) 信號（2路輸出）是指用P0來輸出脈衝(chong) 信號，用P1來指示方向信號。

方向信號可以選擇不同的極性：

當極性為(wei) 正時，P1為(wei) 高電平使電機正轉，P1為(wei) 低電平使電機反轉；

當極性為(wei) 負時，P1為(wei) 高電平使電機反轉，P1 為(wei) 低電平使電機正轉；

該控製方式的脈衝(chong) 信號示意圖如下：

 
這種方式是使用比較多的控製方式，我們(men) 前一篇文章介紹本課程的硬件接線圖時，就是將Q0.0(P0)連接到步進驅動器的脈衝(chong) 輸入接線端子，將Q0.2(P1)連接到方向控製接線端子，如果忘記了可以回去看一下。至於(yu) 方向信號的極性可以先不管它，等實際通電調試如果發現電機的轉向與(yu) 自己要求的不符合，隻要修改下極性的正負就好了。硬件接線圖如下：

 
2、雙相脈衝(chong) 信號（2路輸出）
該方式下P0和P1均輸出PTO脈衝(chong) 信號，但表示不同的方向。

當極性為(wei) 正時：P0輸出的脈衝(chong) 數用於(yu) 控製電機正轉，P1輸出的脈衝(chong) 用於(yu) 控製電機反轉；

當極性為(wei) 負時：P0輸出的脈衝(chong) 數用於(yu) 控製電機反轉，P1輸出的脈衝(chong) 用於(yu) 控製電機正轉；

該控製方式的脈衝(chong) 信號示意圖如下：

 
3、A/B正交相脈衝(chong) 信號（2路輸出）
該方式下P0和P1以相同的速率發出脈衝(chong) 信號，電機的轉向由P0和P1的相位決(jue) 定。

當極性為(wei) 正時：若P0的相位領先於(yu) P1的相位，電機正轉；若P0的相位滯後P1的相位，則電機反轉；

當極性為(wei) 負時：若P0的相位領先於(yu) P1的相位，電機反轉；若P0的相位滯後P1的相位，則電機正轉；

該控製方式的脈衝(chong) 信號示意圖如下：

 
 
4、單相脈衝(chong) 信號（1路輸出）
該方式下僅(jin) 有P0向外發送脈衝(chong) ，隻能進行一個(ge) 方向的運動控製；如下圖所示：

好了，關(guan) 於(yu) S7-200SMART輸出PTO脈衝(chong) 信號的方式就先介紹到這裏，後續我們(men) 會(hui) 介紹運動控製麵板。