今天為(wei) 大家講解的是關(guan) 於(yu) PLC控製伺服電機三種方式：

一、轉矩控製

二、位置控製

三、速度模式

1、轉矩控製

轉矩控製方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體(ti) 表現為(wei) 例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為(wei) 5V時電機軸輸出為(wei) 2.5Nm：如果電機軸負載低於(yu) 2.5Nm時電機正轉，外部負載等於(yu) 2.5Nm時電機不轉，大於(yu) 2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產(chan) 生）。

可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。

2、位置控製

位置控製模式一般是通過外部輸入的脈衝(chong) 的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝(chong) 的個(ge) 數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。

由於(yu) 位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yan) 格的控製，所以一般應用於(yu) 定位裝置。

3、速度模式

通過模擬量的輸入或脈衝(chong) 的頻率都可以進行轉動速度的控製，在有上位控製裝置的外環PID控製時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。

以SINAMICS V90係統為(wei) 例說明。

SINAMICS V90 根據不同的應用分為(wei) 兩(liang) 個(ge) 版本：

1. 脈衝(chong) 序列版本（集成了脈衝(chong) ，模擬量，USS/MODBUS）；

2. PROFINET通訊版本。

SINAMICS V90 脈衝(chong) 版本可以實現內(nei) 部定位塊功能，同時具有脈衝(chong) 位置控製，速度控製，力矩控製模式。

下圖所示為(wei) 脈衝(chong) 串指令速度控製模式（PTI）下的默認接口定義(yi) ，符合標準的應用習(xi) 慣。

SINAMICS V90伺服驅動器端子定義(yi)

同時隻允許使用一個(ge) 脈衝(chong) 輸入通道，其他控製信號也可以自由分配到數字量輸入和輸出端子上，請參見操作手冊(ce) 。

數字量輸入，支持NPN和PNP兩(liang) 種類型。接線圖中的24V電源如下：

（1）用於(yu) SINAMICS V90的24V電源。所有的PTO信號都必須連接至使用同一24V電源的控製器，如SINAMICS V90。

（2）隔離的數字量輸入電源，可使用控製器電源。

（3）隔離的數字量輸出電源，可使用控製器電源。

SINAMICS V90 伺服驅動：

電機抱閘信號（僅(jin) 用於(yu) SINAMICS V90 200 V 驅動）。SINAMICS V90 200 V 驅動需要使用外部繼電器來連接電機抱閘。

SINAMICS V90 脈衝(chong) 序列版本的係統接線圖：

SINAMICS V90 PROFINET 版本的係統接線圖：

1、SIMOTICS S-1FL6 低慣量電機 SH20、SH30 及SH40 使用電纜型連接器。

2、此處所展示的抱閘電纜連接僅(jin) 適用於(yu) V90 400 V 驅動。V90 200 V 驅動需要使用外部繼電器來連接電機抱閘電纜。

3、SINAMICS V90 PTI 驅動必須通過設定值電纜連接繼電器，而 SINAMICS V90 PROFINET 驅動通過 I/O 電纜連接繼電器。

4、必須使用 I/O 電纜來實現 SINAMICS V90 PROFINET 200 V 驅動的抱閘控製，並實現除 PROFINET 通訊之外需要額外 DI/DO 的應用。