S7-200 SMART作為(wei) S7-200的升級款，在很多方麵都進行了優(you) 化，使用更加的方便。其中運動控製的優(you) 化最為(wei) 突出，S7-200運動控製頻率低，編程比較麻煩，優(you) 化後提供了很完善的向導組態，隻需要按照步驟將向導組態好，係統會(hui) 自動生成各個(ge) 功能的子程序，然後根據工藝要求調用相應的子程序編程，使程序的編寫(xie) 大為(wei) 的簡化，本文就詳細的介紹運動向導的組態。

使用Step7 軟件在項目樹中找到向導>運動，向導組態步驟如下圖所示：

選擇工程單位則需要設置正確的運動參數，係統會(hui) 根據設定的參數自動將距離和速度換算成脈衝(chong) 數和脈衝(chong) 頻率，所以設定的距離和速度都是浮點數。這種模式編程簡單，但是餘(yu) 數處理不夠靈活。

選擇相對脈衝(chong) 則係統隻能按照設定的脈衝(chong) 數和脈衝(chong) 頻率進行發脈衝(chong) ，設定值為(wei) 雙整數。需要自己編寫(xie) 程序將設定距離和速度換算成脈衝(chong) 和脈衝(chong) 頻率，編程較為(wei) 麻煩，但餘(yu) 數處理比較靈活。本文以相對脈衝(chong) 模式為(wei) 例。

至此向導組態完成，點擊生成即可自動生成所需的運動子程序，後續隻要調用相應的子程序編程即可。

注：上圖中未說明的步驟為(wei) 使用較少的功能，可直接跳過。

生成後打開項目樹>指令>調用子程序,如下圖：

AXIS0_CTRL:運動軸初始化。

AXIS0_MAN:手動子例程。

AXIS0_GOTO：單段定量子例程。（可設置為(wei) 相對或絕對）

AXIS0_RUN：多段定量曲線子例程。調用向導中組態的曲線運動。

AXIS0_RSEEK：搜尋參考點子例程。按照向導中組態的搜尋速度和搜尋模式搜尋RPS建立參考點。

AXIS0_LDPOS:修改當前位置子例程，可以為(wei) 運動建立一個(ge) 虛擬的參考點。

AXIS0_SRATE:修改加減速及急停時間子例程。

AXIS0_CFG：重新加載組態子例程。修改向導數據塊中數值後都要用CFG進行刷新才生效。

其它子例程應用較少，此處就不作介紹。