前言

一、高速計數器

關(guan) 於(yu) 高速計數器的介紹和原理可以去看西門子的開發手冊(ce) 和官方介紹，這裏提供鏈接：

在西門子的上位機中可以直接使用高速計數器向導來配置程序。
 

 
當程序都配置完成後，在西門子上位機裏就會(hui) 自動生成相應的代碼。
 
 

 
可以在中斷程序（Count_EQ0）中寫(xie) 自己想要添加的控製程序。

二、運動控製

關(guan) 於(yu) 運動控製，西門子PLC上位機中也有運動控製向導，可以直接是用運動控製向導來生成配置程序。

1.選擇要使用的軸

2.選擇測量係統，有相對脈衝和工程單位（由於我隻要發送一萬個脈衝，所以選擇相對脈衝）

3. 配置輸出脈衝的信號類型和極性

4.後麵的配置按照自己的需求去選擇，我這裏隻需要發送脈衝，所以直接跳到運動控製生成的子程序。

 
生成的代碼如下：
 
 
這裏有生成很多子程序，主要用到的有AXIS0_CTRL和AXIS0_GOTO
這些子程序中CTRL要和其他子程序搭配起來用，CTRL必須要使用，重點來介紹一下AXIS0_CTRL和AXIS0_GOTO。

AXIS0_CTRL

 
啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為(wei) RUN 模式時加載組態/包絡表。

MOD_EN 參數必須開啟，才能啟用其它運動控製子例程向運動軸發送命令。 如果 MOD_EN 參數關(guan) 閉，運動軸會(hui) 中止所有正在進行的命令；
Done 參數會(hui) 在運動軸完成任何一個(ge) 子例程時開啟；
Error 參數存儲(chu) 該子程序運行時的錯誤代碼；
C_Pos 參數表示運動軸的當前位置。 根據測量單位，該值是脈衝(chong) 數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
C_Speed 參數提供運動軸的當前速度。 如果您針對脈衝(chong) 組態運動軸的測量係統，C_Speed 是一個(ge) DINT 數值，其中包含脈衝(chong) 數/每秒。如果您針對工程單位組態測量係統，C_Speed 是一個(ge) REAL 數值，其中包含選擇的工程單位數/每秒 (REAL)。
C_Dir 參數表示電機的當前方向：信號狀態 0 = 正向；信號狀態 1 = 反向；

AXIS0_GOTO

 
命令運動軸轉到所需位置
START 參數開啟會(hui) 向運動軸發出 GOTO 命令。 對於(yu) 在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個(ge) GOTO 命令。為(wei) 了確保僅(jin) 發送了一個(ge) GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈衝(chong) 方式開啟 START 參數；
Pos 參數包含一個(ge) 數值，指示要移動的位置（絕對移動）或要移動的距離（相對移動）。 根據所選的測量單位，該值是脈衝(chong) 數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
Speed 參數確定該移動的最高速度。 根據所選的測量單位，該值是脈衝(chong) 數/每秒 (DINT) 或工程單位數/每秒 (REAL)；
Mode 參數選擇移動的類型：
0：絕對位置
1：相對位置
2：單速連續正向旋轉
3：單速連續反向旋轉
Abort 參數啟動會(hui) 命令運動軸停止當前包絡並減速，直至電機停止。