機械手臂控製係統如圖7-17所示。它的主要功能是實現工件的搬運，是一個(ge) 水平／垂直位移的機械設備。該係統是集控製，檢測一執行於(yu) 一體(ti) 的綜合性裝置。

    圖7-17    機械手臂控製係統

    1．控製要求

    機械手臂的全部動作由氣缸驅動，汽缸由相應的電磁閥控製。具體(ti) 功能要求如下：

    1)工件的補充使用人工控製，可直接將工件放在D點（LS0動作）。

    2)隻要D點有工件，機械手臂即先下降（B缸動作）將工件抓取（C缸動作）後上升（B缸複位），再將工件搬運（A缸動作）到E點上方，機械手臂再次下降（B缸動作）後放開（C缸複位）工件，機械手臂上升（B缸複位），最後機械手臂再回到原點（A缸複位）。

    3)A、B、C缸均為(wei) 單作用氣缸，使用電磁控製。

    4)C缸在抓取或放開工件後，都需有1s的間隔，機械手臂才能動作。

    5)當，E點有工件且B缸已上升到LS4時，傳(chuan) 送帶電動機轉動以運走工件，經2s後傳(chuan) 送帶電動機自動停止。工件未完全運走（計時未到）時，則應等待傳(chuan) 送帶電動機停止後再將工件移走。

    6) LS0→D點有無工件偵(zhen) 測用限製開關(guan)

    LS1→A缸前行限製開關(guan) （左極限）

    LS2→A缸退回限製開關(guan) （右極限）

    LS3→B缸下降限製開關(guan) （下極限）

    LS4→B缸上升限製開關(guan) （上極限）

    LS5→E點有無工件偵(zhen) 測用限製開關(guan)

    2．功能分析

    1)原點複位：選定以A缸退回至右極限位置( LS2 ON)、B缸上升至上極限位置( LS4 ON)及C缸鬆開為(wei) 機械手臂的原點。執行一個(ge) 動作之後，應做原點複位的偵(zhen) 測（因為(wei) A、B、C缸均為(wei) 單作用氣缸，所以會(hui) 自動退回原點）。

    2)工件搬運流程：依題意其動作為(wei) 一循環式單一順序流程。

    3)傳(chuan) 送帶流程：在偵(zhen) 測到E點有工件且B缸在上極限位置時，應驅動傳(chuan) 送帶轉動。

    4)上述兩(liang) 個(ge) 流程可以同時進行，因此使用並進分支流程來完成組合。

    3．元件分配

    D點工件傳(chuan) 感器LS0，使用輸入繼電器X0；A缸左限位傳(chuan) 感器LS1，使用輸入繼電器X1。

    A缸右限位傳(chuan) 感器LS2，使用輸入繼電器X2；B缸下限位傳(chuan) 感器LS3，使用輸入繼電器X3。

    B缸上限位傳(chuan) 感器LS4，使用輸入繼電器X4；E點工件傳(chuan) 感器LS5，使用輸入繼電器X5。

    A缸驅動，使用輸出繼電器Y0；B缸驅動，使用輸出繼電器Y1。

    C缸驅動，使用輸出繼電器Y2；傳(chuan) 送帶驅動，使用輸出繼電器Y3。

    元件分配圖如圖7-18所示。

    4．繪製狀態流程圖

    1)原點複位流程圖如圖7-19所示。

    2)工件搬運流程圖如圖7-20所示。

  圖7-18    元件分配圖

  圖7-19    原點複位流程圖

    圖7-20    工件搬運流程

    3)轉換為(wei) 步進階梯圖如圖7-21所示。

    圖7-21    步進階梯圖

    5．程序清單

    程序清單見表7-8。

    表7-8    程序清單表