在plc發展的初期，沿用了設計繼電器電路圖的方法來設計梯形圖程序，即在已有的些典型梯形圖的基礎上，根據被控對象對控製的要求，不斷地修改和完善梯形圖。有時需要多次反複地調試和修改梯形圖，不斷地增加中間編程元件和觸點，最後才能得到一個較為滿意的結果。這種方法沒有普遍的規律可以遵循，設計所用的時間、設計的質量與編程者的經驗有很大的關係，所以有人把這種設計方法稱為經驗設計法。它可以用於邏輯關係較簡單的梯形圖程序設計。
用經驗設計法設計PLC程序時大致可以按下麵幾步來進行：分析控製要求、選擇控製原則；設計主令元件和檢測元件，確定輸入輸出設備；設計執行元件的控製程序；檢查修改和完善程序。下麵通過例子來介紹經驗設計法。
一、設計舉例
1．送料小車自動控製的梯形圖程序設計
（1）被控對象對控製的要求  如圖1a所示送料小車在限位開關X4處裝料，20s後裝料結束，開始右行，碰到X3後停下來卸料，25s後左行，碰到X4後又停下來裝料，這樣不停地循環工作，直到按下停止按鈕X2。按鈕X0和X1分別用來起動小車右行和左行。

 
圖1  送料小車自動控製
a）小車運行示意圖    b）梯形圖
（2）程序設計思路  以眾(zhong) 所周知的電動機正反轉控製的梯形圖為(wei) 基礎，設計出的小車控製梯形圖如圖1b所示。為(wei) 使小車自動停止，將X3和X4的常閉觸點分別與(yu) Y0和Y1的線圈串聯。為(wei) 使小車自動起動，將控製裝、卸料延時的定時器T0和T1的常開觸點，分別與(yu) 手動起動右行和左行的X0、X1的常開觸點並聯，並用兩(liang) 個(ge) 限位開關(guan) 對應的X4和X3的常開觸點分別接通裝料、卸料電磁閥和相應的定時器。
（3）程序分析  設小車在起動時是空車，按下左行起動按鈕X1，Y1得電，小車開始左行，碰到左限位開關(guan) 時，X4的常閉觸點斷開，使Y1失電，小車停止左行。X4的常開觸點接通，使Y2和T0的線圈得電，開始裝料和延時。20s後T0的常開觸點閉合，使Y0得電，小車右行。小車離開左限位開關(guan) 後，X4變為(wei) “0”狀態，Y2和T0的線圈失電，停止裝料，T0被複位。對右行和卸料過程的分析與(yu) 上麵的基本相同。如果小車正在運行時按停止按鈕X2，小車將停止運動，係統停止工作。
2．兩(liang) 處卸料小車自動控製的梯形圖程序設計
兩(liang) 處卸料小車運行路線示意圖如圖2a所示，小車仍然在限位開關(guan) X4處裝料，但在X5和X3兩(liang) 處輪流卸料。小車在一個(ge) 工作循環中有兩(liang) 次右行都要碰到X5，第一次碰到它時停下卸料，第二次碰到它時繼續前進，因此應設置一個(ge) 具有記憶功能的編程元件，區分是第一次還是第二次碰到X5。

 
圖2  兩(liang) 處卸料小車自動控製
a）小車運行示意圖    b）梯形圖
兩(liang) 處卸料小車自動控製的梯形圖如圖2b所示，它是在圖1b的基礎上根據新的控製要求修改而成的。小車在第一次碰到X5和碰到X3時都應停止右行，所以將它們(men) 的常閉觸點與(yu) Y0的線圈串聯。其中X5的觸點並聯了中間元件M100的觸點，使X5停止右行的作用受到M100的約束，M100的作用是記憶X5是第幾次被碰到，它隻在小車第二次右行經過X5時起作用。為(wei) 了利用PLC已有的輸入信號，用起保停電路來控製M100，它的起動條件和停止條件分別是小車碰到限位開關(guan) X5和X3，即M100在圖2a中虛線所示路線內(nei) 為(wei) ON，在這段時間內(nei) M100的常開觸點將Y0控製電路中X5常閉觸點短接，因此小車第二次經過X5時不會(hui) 停止右行。
為(wei) 了實現兩(liang) 處卸料，將X3和X5的觸點並聯後驅動Y3和T1。調試時發現小車從(cong) X3開始左行，經過X5時M100也被置位，使小車下一次右行到達X5時無法停止運行，因此在M100的起動電路中串入Y1的常閉觸點。另外還發現小車往返經過X5時，雖然不會(hui) 停止運動，但是出現了短暫的卸料動作，為(wei) 此將Y1和Y0的常閉觸點與(yu) Y3的線圈串聯，就可解決(jue) 這個(ge) 問題。係統在裝料和卸料時按停止按鈕不能使係統停止工作，請讀者考慮怎樣解決(jue) 這個(ge) 問題。
二、經驗設計法的特點
經驗設計法對於(yu) 一些比較簡單程序設計是比較奏效的，可以收到快速、簡單的效果。但是，由於(yu) 這種方法主要是依靠設計人員的經驗進行設計，所以對設計人員的要求也就比較高，特別是要求設計者有一定的實踐經驗，對工業(ye) 控製係統和工業(ye) 上常用的各種典型環節比較熟悉。經驗設計法沒有規律可遵循，具有很大的試探性和隨意性，往往需經多次反複修改和完善才能符合設計要求，所以設計的結果往往不很規範，因人而異。
經驗設計法一般適合於(yu) 設計一些簡單的梯形圖程序或複雜係統的某一局部程序（如手動程序等）。如果用來設計複雜係統梯形圖，存在以下問題：
   1．考慮不周、設計麻煩、設計周期長
  用經驗設計法設計複雜係統的梯形圖程序時，要用大量的中間元件來完成記憶、聯鎖、互鎖等功能，由於(yu) 需要考慮的因素很多，它們(men) 往往又交織在一起，分析起來非常困難，並且很容易遺漏一些問題。修改某一局部程序時，很可能會(hui) 對係統其它部分程序產(chan) 生意想不到的影響，往往花了很長時間，還得不到一個(ge) 滿意的結果。
  2．梯形圖的可讀性差、係統維護困難
用經驗設計法設計的梯形圖是按設計者的經驗和習(xi) 慣的思路進行設計。因此，即使是設計者的同行，要分析這種程序也非常困難，更不用說維修人員了，這給PLC係統的維護和改進帶來許多困難。