1．控製要求

    圖6-9所示為(wei) 分檢大、小球的自動裝置的示意圖。其工作過程如下：

    圖6-9    大、小球自動分檢裝置示意圖

    ·當輸送機處於(yu) 起始位置，上限位開關(guan) LS3和左限位開關(guan) LS1被壓下，極限開關(guan) SW斷開；

    ·啟動裝置後，操作杆下行，一直到極限開關(guan) SW閉合，此時，若碰到的是大球，則下限位開關(guan) LS2仍為(wei) 斷開狀態，若碰到的是小球則下限位開關(guan) LS2為(wei) 閉合狀態：

    ·接通控製吸盤的電磁閥線圈：

    ·假設吸盤吸起小球，則操作杆向上行，碰到上限位開關(guan) LS3後，操作杆向右行；碰到右限位開關(guan) LS4（小球的右限位開關(guan) ）後，再向下行，碰到下限位開關(guan) LS2後，將小球釋放到小球箱裏，然後返回到原位：

    ·如果啟動裝置後，操作杆下行一直到SW閉合後，下限位開關(guan) LS2仍為(wei) 斷開狀態，則吸盤吸起的是大球，操作杆右行碰到右限位開關(guan) LS5（大球的右限位開關(guan) ）後，將大球釋放到大球箱裏，然後返回到原位。

    2．I/O地址分配

   三菱plc的 I/O地址分配圖如圖6-10所示，采用三菱F係列PLC實現控製。

    圖6-10    I/O地址分配圖

    3．功能圖的設計

    自動分檢順序控製STL功能圖如圖6-11所示。分檢裝置自動控製過程如下：

    圖6-11    自動分檢控製STL功能圖

    圖中M71產(chan) 生初始化脈衝(chong) ，F671、F672和F670起作用，使狀態器S600~ S613均複位，再將狀態器S600置位；此時如操縱杆在最上端(X403=ON)、最左端(X401=ON)，並且吸盤控製線圈斷開(Y431=OFF)。狀態由S600轉移到S601，Y430得電使操作杆向下移動，直至極限開關(guan) SW(X400=ON)閉合。進入選擇順序的兩(liang) 個(ge) 分支電路。此時如果吸盤吸起的是大球，則X402的動合觸點仍為(wei) 斷開，而動斷觸點閉合，S601狀態轉移到S605；如果吸盤吸起的是小球，則X402的動合觸點閉合，S601狀態轉移到S602。

    當狀態轉移到S602後，吸盤電磁閥Y431被置位，Y431得電吸起小球，並同時啟動時間繼電器T451；延時1s後，狀態轉移到S603，使上行繼電器Y432得電，操作杆上行，直到壓下上限位開關(guan) X403，狀態轉移到S604，右行繼電器Y433得電，使操作杆右行，直到壓下右限位開關(guan) X404，狀態轉移到S610，使下行繼電器Y430得電，操作杆下行，直到壓下下限位開關(guan) X402，狀態轉移到S611，使得電磁閥Y431複位，將小球釋放在小球箱內(nei) ，其動作時間由T452控製；延時1s後，Y432得電，使操作杆上行，壓下上限位開關(guan) X403後，使左行繼電器Y434得電，操作杆左行，直到壓下左限位開關(guan) X401後，操作杆返回到初始狀態S601。係統中大球的檢出過程和小球的檢出過程相同。

    4．梯形圖的設計

    圖6-12所示為(wei) 大、小球分檢控製係統的梯形圖。

    圖6-12    大、小球分檢控製梯形圖

    5．指令語句表