西門子PLC 簡易機械手控製梯形圖實例 進入正題：

如上圖所示，M1為(wei) 控製機械手左右移動的電動機，M2為(wei) 控製機械手上下升降的電動機，YV線圈用來控製機械手夾緊防鬆，SQ1為(wei) 左到位檢測開關(guan) ，SQ2為(wei) 右到位檢測開關(guan) ，SQ3為(wei) 上到位檢測開關(guan) ，SQ4為(wei) 下到位檢測開關(guan) ，SQ5為(wei) 工件檢測開關(guan) 。

控製要求如下：

1.機械手要將工件從(cong) 工位A移到工位B處；

2.機械手的初始狀態（原點條件）是機械手應停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

3.若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→防鬆→上升→左移→原點”的步驟工作。

如下圖所示：

編程前理順動作如何轉移：

定義(yi) 符號表：

硬件的接線圖：

滿足所有動作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂(luan) ，不用擔心我們(men) 一段一段分析分析這個(ge) 機械手是如何工作的！

其實結合上一篇攪拌機再看這個(ge) 圖就覺得簡單很多了，沒有那麽(me) 多的並行分支，所以轉移起來邏輯非常簡單！

下麵我們(men) 一段一段分析這個(ge) 機械手是如何工作的：

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