任務

某設備上有一套伺服驅動係統，伺服驅動器的型號為(wei) MR-J2S，伺服電動機的型號為(wei) HF-KE13W1-S100，是三相交流同步伺服電動機，要求：壓下按鈕SB1時，伺服電動機帶動係統X方向移動，碰到SQ1停止，壓下按鈕SB3時，伺服電動機帶動係統X負方向移動，碰到SQ2時停止，X方向靠近接近開關(guan) SQ2時停止，當壓下SB2和SB4，伺服係統停機。

所需主要軟硬件配置

① 1套GX DEVELOPER V8.86；

② 1台伺服電動機，型號為(wei) HF-KE13W1-S100；

③ 1台伺服驅動器的型號為(wei) MR-J2S；

④ 1台FX2N-32MT PLC。

所需編程——指令高速脈衝(chong) 輸出指令

高速脈衝(chong) 輸出功能即在PLC的指定輸出點上實現脈衝(chong) 輸出和脈寬調製功能。FX係列PLC配有兩(liang) 個(ge) 高速輸出點(從(cong) FX3U開始有3個(ge) 高速輸出點)。脈衝(chong) 輸出指令(PLSY/DPLSY)的PLS指令格式見下表。

 

脈衝(chong) 輸出指令(PLSY/DPLSY)按照給定的脈衝(chong) 個(ge) 數和周期輸出一串方波(占空比50%，如下圖1-1所示)。該指令可用於(yu) 指定頻率、產(chan) 生定量脈衝(chong) 輸出場合，實例如圖1-2所示，[S1·]用於(yu) 指定頻率，範圍是2～20kHz；[S2·]用於(yu) 指定產(chan) 生脈衝(chong) 的數量，16位指令(PLSY)的指定範圍是1～32767，32位指令(DPLSY)的指定範圍是1～2147483647，[D·]用於(yu) 指定輸出的Y的地址，僅(jin) 限於(yu) 晶體(ti) 管輸出的Y000和Y001(對於(yu) FX2N及以前的產(chan) 品)。當X1閉 合時，Y000發出高速脈衝(chong) ，當X1斷開時，Y000停止輸出。輸出脈衝(chong) 存儲(chu) 在D8137和 D8136中。

 

圖1-1 脈衝(chong) 串輸出

 

圖1-2 PLSY的使用示例

所需設備接線

伺服係統選用的是三菱MR係列，伺服電動機和伺服驅動器的連線比較簡單，伺服電動機後麵的編碼器與(yu) 伺服驅動器的連線是由三菱公司提供專(zhuan) 用電纜，伺服驅動器端的接口是CN2，這根電纜一般不會(hui) 接錯。伺服電動機上的電源線對應連接到伺服驅動器上的接線端子上，接線圖如圖1-3所示。

本伺服驅動器的供電電源可以是三相交流230V，也可以是單相交流230V，本例采用單相交流230V供電，伺服驅動器的供電接線端子排是CNP1。PLC的高速輸出點與(yu) 伺服的PP端子連接，PLC的輸出和伺服驅動器的輸入都是NPN型，因此是匹配的。PLC的COM1必須和伺服驅動器的SG連接，達到共地的目的。

需要指出的是若不使用中間繼電器KA1、KA2、KA3，也是可行的，可直接將PLC的Y2、Y3、Y4與(yu) 伺服驅動器的3、4、5接線端子相連。

 

圖1-3 硬件接線圖

所需參數設定——伺服驅動器

用PLC的高速輸出點控製伺服電動機，除了接線比用PLC的高速輸出點控製步進電動機複雜外，後者不需要設置參數(細分的設置除外)，而要伺服係統正常運行，必須對伺服係統進行必要的參數設置。參數設置如下：

① P0=0000，含義(yi) 是位置控製，不進行再生製動；

② P3=100，含義(yi) 是齒輪比的分子；

③ P4=1，含義(yi) 是齒輪比的分母；

④ P41=0，含義(yi) 是伺服ON、正行程限位和反行程限位都通過外部信號輸入。

雖然伺服驅動器的參數很多，但對於(yu) 簡單的應用，隻需要調整以上幾個(ge) 參數就足夠了。

【關(guan) 鍵點】

1、連線時，務必注意PLC與(yu) 伺服驅動器必須共地，否則不能形成回路；此外，三菱的伺服驅動器隻能接受NPN信號，因此在選擇PLC時，要注意選用NPN輸出的PLC。

2、為(wei) 伺服電機設置完成以上參數後，不要忘記保存參數，伺服驅動器斷電後，以上設置才起作用。

此外，有的初學者編寫(xie) 程序時輸入的脈衝(chong) 數較少，而且齒輪比P3/P4又很小，發現係統運行後，伺服電動機並未轉動，從(cong) 而不知所措，其實伺服電動機已經旋轉，隻不過肉眼沒有發現其轉動，隻要把輸入的脈衝(chong) 數增加到足夠大，將齒輪比調大一些，就能發現伺服電動機旋轉。

所需程序

如下圖：