大家好，我是18luck网站的小林。今天給大家講一講絲(si) 杠滑台如何回原點，那是不是所有的設備開機過後都要先回一次原點呢？在講這個(ge) 問題之前我們(men) 需要知道什麽(me) 叫增量伺服，什麽(me) 叫絕對伺服。簡單通俗的講，增量伺服做的設備開機後都要先回原點，而絕對伺服則不用每次都回原點，以三菱的FX3U為(wei) 例，FX3U利用DABS指令可以讀取伺服內(nei) 部保存的當前位置。所以斷電再開機過後也不需要回原點，除非伺服驅動器上的電池沒電了。

那增量伺服怎麽(me) 回原點呢？

三菱給出了兩(liang) 個(ge) 原點回歸指令，ZRN和DSZR。ZRN為(wei) 原點回歸指令，DSZR為(wei) 帶DOG搜索的原點回歸指令。

  

ZRN與(yu) DSZR對比

我們(men) 先來看ZRN指令。

  

ZRN指令解讀

我們(men) 以如下這段小程序為(wei) 例。

 

ZRN回原點

 

機械

當按下M0的時候，Y0控製的伺服開始回原點，方向默認為(wei) 當前值寄存器減少的方向，也就是圖中的左方向。其中X0為(wei) 原點sensor，工作台先以D800的速度往左移動，當X0感應到工作台時，再以D802繼續往左移動，知道X0感應不到工作台時，工作台馬上停止。此時當前值寄存器會(hui) 自動清理，回原點指令執行完成。

  

ZRN指令執行時序

可能有些朋友已經發現問題所在了，那如果工作台在X0的左邊，工作台一開始就往左走，那它豈不是一輩子都找不到X0了，它的命運隻有撞機。所以三菱推出了帶DOG搜素的原點回歸指令。當然，我們(men) 也可以不用這個(ge) 指令，可以自己寫(xie) 程序來規避這種撞機情況，怎麽(me) 寫(xie) 我們(men) 以後再講。我們(men) 來看一下DSZR指令。

  

DSZR指令解讀

我們(men) 同樣以一段小程序為(wei) 例。

 

參數設置

 

正反轉極限設定

  

DSZR回原點

  

DSZR執行時序圖

如果是這個(ge) 程序不管工作台在哪個(ge) 位置，都可以安全的回到原點。下圖說明了因為(wei) 機台位置不同指令執行的情況。感興(xing) 趣的朋友可以好好理解一下。

 

本文隻是淺析了一下原點回歸指令的用法，至於(yu) 裏麵的很多特殊寄存器，特殊標誌位，因為(wei) 內(nei) 容過於(yu) 龐大，無法一一為(wei) 大家解析。後麵小林會(hui) 以視頻教程的方式為(wei) 大家講解三菱 PLC整個(ge) 運動控製的所有內(nei) 容。感興(xing) 趣的朋友可以關(guan) 注，轉發，評論。關(guan) 注微信公眾(zhong) 號：18luck网站，有機會(hui) 小林希望可以與(yu) 你們(men) 一起學習(xi) 討論。感謝大家的支持。