目錄

一、軟硬件組成

二、手動控製步進電機旋轉方向和速度

三、命令運動軸轉以指定的速度運動到所需的位置

四、CPU掉電重啟後保持運動控製的當前位置

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前麵詳細講述了運動控製向導的配置和運動控製指令的使用方法，接下來要講的是簡單程序的編寫(xie) 和調試。

在編寫(xie) 程序時，需要注意的是自定義(yi) 的符號和地址不能與(yu) 運動控製向導分配的存儲(chu) 器衝(chong) 突。

一、軟硬件組成

1、軟件：STEP-7-Micro/WIN SMART軟件；

2、硬件：西門子S7-200 SMART ST40 PLC、57步進電機和驅動器（DM542）。

二、手動控製步進電機旋轉方向和速度

具體(ti) 步驟如下：

1、為(wei) 手動控製模式寫(xie) 入運動速度（在程序運動過程中也可通過狀態圖標進行修改）；

2、調用“AXISx_CTRL”指令啟用和初始化運動軸；

“AXISx_CTRL”指令的“MOD_EN”參數必須開啟，才能啟用其他運動控製指令向運動軸發送命令，如果參數關(guan) 閉，運動軸會(hui) 中止所有正在進行的命令，因此在程序使用始終接通的“SM0.0”使能該指令。

3、調用“AXISx_MAN”指令將運動軸配置為(wei) 手動控製，使用該指令允許步進電機按照不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。

在使用該指令時同一時間僅(jin) 能啟用RUN、JOG_P、JOG_N輸入之一。

在電機運行時可以通過更改Speed（速度）參數修改步進電機的運行速度，但Dir（方向）參數，必須保持為(wei) 常數，即步進電機停止後才能調整旋轉方向。

特別需要注意的是，在整個(ge) 程序中，“AXISx_MAN”指令隻能出現一次，當需要多次調用該指令時，可以通過子程序進行調用。

梯形圖程序如圖1所示。 AXIS0_MAN指令

 

圖1 程序1

三、命令運動軸轉以指定的速度運動到所需的位置

具體(ti) 步驟如下：

1、調用“AXISx_CTRL”指令啟用和初始化運動軸；

“AXISx_CTRL”指令的“MOD_EN”參數必須開啟，才能啟用其他運動控製指令向運動軸發送命令，如果參數關(guan) 閉，運動軸會(hui) 中止所有正在進行的命令，因此在程序使用始終接通的“SM0.0”使能該指令。

2、調用“AXISx_GOTO”指令命令運動軸以指定速度運動到所需位置。

通過Pos和Speed參數設置運動的速度和位置，可以為(wei) 定值或變量，使用變量可在調試時進行修改。在該模式下，步進電機的旋轉方向由Pos參數的正負確定。

Mode參數選擇移動的類型：

0：絕對位置

1：相對位置

2：單速連續正向旋轉

3：單速連續反向旋轉

若Mode參數設置為(wei) 0，則必須首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

梯形圖程序如圖2所示。

 

圖2 程序2

四、CPU掉電重啟後保持運動控製的當前位置

因為(wei) 西門子S7-200 SMART PLC掉電重啟後用於(yu) 初始化指令的執行，當前位置會(hui) 複位為(wei) 0，因此需要通過程序使CPU掉電重啟後保持運動控製的當前位置，具體(ti) 步驟如下：

1、在項目樹中雙擊CPU，在彈出的係統塊中選擇“保持範圍”，設置兩(liang) 個(ge) 斷電保持區域：VD1000、VD1004，如圖3和圖4所示；

 

圖3 選擇CPU係統塊

 

圖4 設置斷電保持區域

2、將當前位置值在第一個(ge) 掃描周期內(nei) 傳(chuan) 送到保持位置VD1004內(nei) ，在除第一個(ge) 掃描周期外將當前位置值傳(chuan) 送到保持位置VD1000內(nei) ，如圖5所示；

 

圖5 對變量進行處理

3、用初始化指令"AXIS0_CTRL"對運動軸進行初始化，如圖6所示；

 

圖6 運動軸初始化

4、用"AXIS0_MAN"指令對運動軸進行手動控製，如圖7所示；

 

圖7 運動軸手動控製

5、用初始化指令"AXIS0_CTRL"的DONE位來觸發修改位置指令"AXIS0_LDPOS"，將保持位置VD1000裝載到當前位置VD200，如圖8所示；

 

圖8 “AXIS0_LDPOS”初始化

6、將程序編譯並下載到CPU中運行；

7、在狀態圖標中輸入地址VD200、VD300、VD1000、VD1004、V100.0、V100.2、V100.7，開始持續監視狀態圖表中的變量，如圖9所示；

 

圖9 狀態圖表

8、修改運動軸手動控製速度，將V100.2置位，使步進電機旋轉一定的角度，觀察VD200和VD1000兩(liang) 個(ge) 地址當前值的變化，如圖10所示；

 

圖10 使步進電機開始運動

9、停止監視狀態圖表中的變量，PLC斷電後重新運行，再開始持續監視狀態圖表中的變量，對比VD1004地址的當前值和步驟8中VD200與(yu) VD1000地址對應值的關(guan) 係，如圖11所示；

 

圖11 斷電重新運行後變量狀態