S7-200 SMART CPU 提供了三種開環運動控製方法：

*脈衝(chong) 串輸出 (PTO) ：內(nei) 置在 CPU的速度和位置控製

*脈寬調製 (PWM) ：內(nei) 置在 CPU的速度、位置或負載循環控製。

*運動軸：內(nei) 置於(yu) CPU 中，用於(yu) 速度和位置控製

我們(men) 在程序中使用運動軸控製來控製步進電機

STEP 7-Micro/WIN SMART 為(wei) PWM 和運動軸實施固定輸出分配。

P0 和 P1

在“方向控製”(Directional Control) 節點，可選擇下列“相位”(Phasing) 模式：

– 單相（2 個(ge) 輸出）

– 雙相（2 個(ge) 輸出）

– AB 正交相（2 個(ge) 輸出）

– 單相（1 個(ge) 輸出）

本程序單向單輸出控製，I/O 分配表

輸入	功能
I0.0	正轉
I0.1	反轉
I1.4	機械手基準傳(chuan) 感器

輸出	功能
Q0.0	步進電機驅動器PUL
Q0.1	步進電機驅動器DIR
Q0.2	步進電機驅動器ENA

1750為(wei) 步進脈衝(chong)

開啟步進電機運動子列程

1000為(wei) 速度

步進電機運動控製

單項單脈衝(chong) 就是給正脈衝(chong) 它往正方向轉，不給脈衝(chong) 開啟運動軸往反方向轉，轉到機械手基準傳(chuan) 感器檢測到回到原位，關(guan) 閉運動軸。注意I1.4為(wei) 機械手基準處傳(chuan) 感器。