一、係統控製要求

簡易機械手的結構如圖5-9所示。M1為(wei) 控製機械手左右移動的電動機，M2為(wei) 控製機械手上下升降的電動機，YV線圈用來控製機械手夾緊、放鬆，SQ1為(wei) 左到位檢測開關(guan) ，SQ2為(wei) 右到位檢測開關(guan) ，SQ3為(wei) 上到位檢測開關(guan) ，SQ4為(wei) 下到位檢測開關(guan) ，SQ5為(wei) 工件檢測開關(guan) 。

圖5-9 簡易機械手的結構

簡易機械手控製要求如下：

①機械手要將工件從(cong) 工位A移到工位B處。

②機械手的初始狀態（原點條件）是機械手應停在工位A的上方，SQI、SQ3均閉合。

③若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，則機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→放鬆→上升→左移→原點”步驟工作。

確定輸入/輸出設備，並為(wei) 其分配合的 I/O端子

簡易機械手控製采用的輸入/輸出設備和對應的PLC端子見表5-3。

表5-3 簡易機械手控製采用的輸入/輸出設備和對應的PLC端子

二、繪製控製線路圖

圖5-10所示為(wei) 簡易機械手的PLC控製線路圖。

圖5-10 簡易機械手的PLC控製線路圖

三、編寫(xie) PLC控製程序

1）繪製狀態轉移圖圖5-11所示為(wei) 簡易機械手控製狀態轉移圖。

I0.3機械手右圖移5-到11位 簡易機械手控製狀態轉移圖

2）繪製梯形圖

啟動編程軟件，按照圖5-11所示的狀態轉移圖編寫(xie) 梯形圖程序，如圖5-12所示。

圖5-12 簡易機械手控製梯形圖程序

下麵對照圖5-10所示控製線路圖來說明圖5-12梯形圖的工作原理。

武術運動員在表演武術時，通常會(hui) 在表演場地某位置站立好，然後開始進行各種武術套路表演，表演結束後會(hui) 收勢成表演前的站立狀態。同樣地，大多數機電設S備0.5在工作Q0前.2先機要械處手下於(yu) 降初始位置（相當於(yu) 運動員表演前的站立位置），然後在程序的控製下，機電I0.設5機備械開手下始降各到種位操作，操作結束又會(hui) 回到初始位置，機電設備的初始位置也稱原點。

（1）工作控製。

當PLC啟動時，［2］SM0.1會(hui) 接通一個(ge) 掃描周期，將狀態繼電器S0.0 S置0.6位，S0Q.00.4程機序械段手放被鬆激活，成為(wei) 活動步程序。

①原T1s5定0 T50 點時條到件檢測。

機械手的原點條件是左到位（左限位開關(guan) SQ1 閉合）、上到位（上限位開S0.7關(guan) SQ3Q0閉.3合機）械，手即上機升械手的初始位置應在左上角。若不滿足原點條件，則原點檢測程序會(hui) 使I0機.4機械械手手上返升回到位到原點，然後才開始工作。

［4］為(wei) 原點檢測程序，當按下啟動按鈕SB1時→［1］I0.0常開觸點閉合，輔助繼電器M0S1.0.0線圈Q得0.1電，機械M手0左.0移自鎖觸點閉合，鎖定供電，同時［4］M0.0常開觸點閉合，因S0.0狀態I0器.4機被械手置上位升，到位故S0.0常開觸點閉合，Q0.4線圈複位，接觸器KM5線圈失電，機械手夾緊線I0.圈6工失作台電A而上有放工鬆件，［4］中的其他M0.0常開觸點也均閉合。若機械手未左到位，開關(guan) SQ1斷開，［4］I0.2常閉觸點閉合，Q0.1線圈得電，接觸器KM1線圈得電，通過電動機M1驅動機械手左移，左移到位後SQ1閉合，［4］I0.2常閉觸點斷開；若機械手未上到位，開關(guan) SQ3斷開，［4］I0.4常閉觸點閉合，Q0.3線圈得電，接觸器KM4線圈得電，通過電動機M2驅動機械手上升，上升到位後SQ3閉合，［4］I0.4常閉觸點斷開。如果機械手左到位、上到位且工位A有工件（開關(guan) SQ5閉合），則［4］I0.2、I0.4、I0.6常開觸點均閉合，執行“SCRT S0.1”指令，使S0.1程序段成為(wei) 活動步程序，程序轉移至S0.1程序段，開始控製機械手搬運工件。

②機械手搬運工件控製。

S0.1程序段成為(wei) 活動步程序後，［7］SM0.0常ON觸點閉合→Q0.2線圈得電，KM3線圈得電，通過電動機M2驅動機械手下移，當下移到位後，下到位開關(guan) SQ4閉合，［7］I0.5常開觸點閉合，執行“SCRT S0.2”指令，程序轉移至S0.2程序段→［10］SM0.0常ON觸點閉合，Q0.4線圈被置位，接觸器KM5線圈得電，夾緊線圈YV得電將工件夾緊，與(yu) 此同時，定時器T50開始1s計時→1s後，［10］T50常開觸點閉合，執行“SCRT S0.3”指令，程序轉移至S0.3程序段→［13］SM0.0常ON觸點閉合→Q0.3線圈得電，KM4線圈得電，通過電動機M2驅動機械手上移，當上移到位後，開關(guan) SQ3閉合，［13］I0.4常開觸點閉合，執行“SCRT S0.4”指令，程序轉移至S0.4程序段→［16］SM0.0常ON觸點閉合→Q0.0線圈得電，KM1線圈得電，通過電動機M1驅動機械手右移，當右移到位後，開關(guan) SQ2閉合，［16］I0.3常開觸點閉合，執行“SCRT S0.5”指令，程序轉移至S0.5程序段→［19］SM0.0常ON觸點閉合→Q0.2線圈得電，KM3線圈得電，通過電動機M2驅動機械手下降，當下降到位後，開關(guan) SQ4閉合，［19］I0.5常開觸點閉合，執行“SCRT S0.6”指令，程序轉移至S0.6程序段→［22］SM0.0常ON觸點閉合→Q0.4線圈被複位，接觸器KM5線圈失電，夾緊線圈YV失電將工件放下，與(yu) 此同時，定時器T50開始1s計時→1s後，［22］T50常開觸點閉合，執行“SCRT S0.7”指令，程序轉移至S0.7程序段→［25］SM0.0常ON觸點閉合→Q0.3線圈得電，KM4線圈得電，通過電動機M2驅動機械手上升，當上升到位後，開關(guan) SQ3閉合，［25］I0.4常開觸點閉合，執行“SCRT S1.0”指令，程序轉移至S1.0程序段→［28］SM0.0常ON觸點閉合→Q0.1線圈得電，KM2線圈得電，通過電動機M1驅動機械手左移，當左移到位後，開關(guan) SQ1閉合，［28］I0.2常閉觸點斷開，Q0.1線圈失電，機械手停止左移，同時［28］I0.2常開觸點閉合，如果上到位開關(guan) SQ3（I0.4）和工件檢測開關(guan) SQ5（I0.6）均閉合，則執行“SCRT S0.1”指令，程序轉移至S0.1程序段→［7］SM0.0常ON觸點閉合， Q0.2線圈得電，開始下一次工件搬運。若工位A無工件，則SQ5斷開，機械手會(hui) 停在原點位置。

（2）停止控製。

當按下停止按鈕SB2時→［1］I0.1常閉觸點斷開→輔助繼電器M0.0線圈失電→［1］、［4］、［28］中的M0.0常開觸點均斷開，其中［1］M0.0常開觸點斷開解除M0.0線圈供電，［4］、［28］M0.0常開觸點斷開均會(hui) 使“SCRT S0.1”指令無法執行，也就無法轉移至S0.1程序段，機械手不工作。