該機械手選用德國西門子S7-200 CPU 226控製器，采用氣源做驅動的，設計相應的控製回路，電器元件的控製采用西門子PLC控製，以實現自動控製方式，能夠實現三個自由度方向(水平、垂直和旋轉)的抓取或放置物品，成本相對較低，使用效果良好。程序本人已親測，希望對你有幫助。

• 機械手工作過程如下:每次循環動作均從(cong) 原位開始。開始運行後，如果機械手不在初始位置上，步進電機開始運轉（橫軸向手抓方向移動，豎軸向上移動）。歸位後首先橫軸步進電機工作，橫軸前伸；前伸到位後，手抓電動機得電，帶動手抓旋轉；當傳(chuan) 感器檢測到限位開關(guan) 時，電動機停止，PLC控製電磁閥動作，手張開；延時一段時間，豎軸步進電機工作，豎軸下降；下降到位後，電磁閥複位，手爪夾緊；延時過後，豎軸上升，同時橫軸縮回、底盤電機帶動底盤旋轉；當橫軸、豎軸、底盤都到位後，橫軸前伸；到位後手爪旋轉，然後豎軸下降，電磁閥動作，手爪張開；延時後豎軸上升複位，然後開始下一周期動作。

  圖片是S7-200 CPU226的端子管腳圖
• I/O表如下：
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手動程序。手動程序分為(wei) 點動控製和單步控製兩(liang) 部分，手動操作不需要按工序順序動作，按普通繼電器程序來設計。手動操作的梯形圖如圖所示。手動按鈕I0.7、I1.3—I2.1分別控製下降、上升、右移、左移、夾緊、放鬆和回原點各個(ge) 動作。為(wei) 了保證係統的安全運行設置了一些必要的連鎖。其中在左、右移動的梯形圖中加入了I0.2作為(wei) 上限連鎖，因為(wei) 機械手隻有處於(yu) 上限位置時，才允許左右移動，由於(yu) 夾緊、放鬆、動作是用二位五通電磁換向閥的CY3-1電磁線圈控製，故在梯形圖中用“置位”、“複位”指令，使之有保持功能。以下是手動操作程序梯形圖，如下圖所示：

• 自動程序。由於(yu) 自動操作的動作較複雜，采用順序功能圖設計法設計程序，用以表明動作的順序和轉換條件，矩形框表示“工步”,相鄰兩(liang) 工步用線段連接，表明轉換的方向。橫線表示轉換的條件。若轉換條件得到滿足則程序從(cong) 上一工步轉到下一工步。根據順序功能圖可以方便的轉換為(wei) 梯形圖程序，其順序功能圖如下圖所示：