之前我們講解過S7-200SMART運動控製向導的組態應用，組態好向導後自動生成運動子程序，隻需調用對應功能的子程序進行編程即可，那麽今天我們分別學習一下常用的子程序的應用。

1、200 SMART運動控製指令AXIS0_CTRL ，初始化運動軸指令，對每個(ge) 軸必須要啟用一條初始化指令。而且要保證EN和MOD_EN一直是接通狀態（SM0.0）

Done：初始化完成標誌，正在初始化為(wei) OFF，完成則變成為(wei) ON。

Error：顯示錯誤代碼編號，詳情打開幫助查看運動軸錯誤代碼。

C_Pos：當前位置，相對脈衝(chong) 方式時單位為(wei) 脈衝(chong) 數，工程單位則為(wei) mm等，其它的子例程中類似，不做另外的說明。

C_Speed：當前速度，相對脈衝(chong) 時單位為(wei) HZ,工程單位則為(wei) mm/s，其它子例程中類似，不做另外的說明。

C_Dir:表示電機的當前方向信號狀態 ，0 = 正向, 則1 = 反向。

2.手動子例程，可以手動以指定速度正反轉運行，也可以按照向導組態的JOG速度點動正反轉運行。

RUN:接通時以Speed中指定的速度連續運行，在運行過程中改變速度就會(hui) 立刻生效，接通Dir可以切換運行方向（在運行時切換無效）。

JOG_P:正轉點動，速度在以向導中組態的電機點的動速度（JOG_SPEED）。

JOU_N:反轉點動。

3、單段定量發脈衝(chong) 子例程，可以以指定的速度和數量來發送脈衝(chong) ，發送完成後即自動停止。

START:觸發開始發脈衝(chong) 信號，必須在運動軸空閑時發送一次信號，必須要用邊沿觸發。

POS：設定的數量，相對模式時為(wei) 距離，絕對模式時為(wei) 位置。

Speed：設定運行的速度。

Mode：模式選擇，=0絕對，=1相對。

絕對：必須建立一個(ge) 參考點（零點），所有位置都應該以該點為(wei) 參考，要運行到何處，隻需要設定該處的絕對位置係統自動根據當前位置識別方向和行進的距離，該模式適合做定位控製。

如下圖中當前位置處在A處，如果設定位置為(wei) 200，則自動前進到200，如果設定位置為(wei) 100，則自動後退到100處。

相對：亦稱增量模式，無需建立參考點，每次以當前位置為(wei) 起點，運行一個(ge) 相對距離，不方便進行定位控製。如下圖所示。

Abort：觸發停止命令，為(wei) ON時命令運動軸減速直至停止。

Done：發送脈衝(chong) 結束標誌，正在發脈衝(chong) 時為(wei) OFF，停止發脈衝(chong) 時為(wei) ON。中途由於(yu) 其它原因停止也會(hui) 觸發Done動作，所以不一定是達到設定位置。

4．多段定量曲線運動。提前在向導中組態好曲線，可以組態為(wei) 絕對或相對，再通過該指令調用組態的曲線號（從(cong) 0號開始）。最多可組態32條曲線，每條曲線中可以組態16個(ge) 單步，每個(ge) 單步的方向必須一致，否則報錯。

5、搜尋RPS參考點。在進行絕對定位前，需要建立參考點，參考點有兩(liang) 種，一是存在RPS信號的實際參考點，一是內(nei) 部定義(yi) 的一個(ge) 虛擬參考點，啟用RSEEK會(hui) 根據向導中組態的搜尋速度、方向和搜尋順序來搜尋RPS參考點。

6、內(nei) 部創建虛擬參考點。適用於(yu) 一些不方便設定一個(ge) 固定參考點的場合，啟用LDPOS會(hui) 將當前位置更改成指定的New_POS，可以建立虛擬參考點或用於(yu) 更改當前位置。

7、設置當前位置斷電保持。兩(liang) 個(ge) 程序段不能顛倒順序，否則將無法實現。

8、重新加載組態，修改任何組態相關(guan) 的參數可用CFG進行刷新，否則可能無法生效。

以上介紹了一下常用的運動子例程的使用，你們(men) 都學會(hui) 了嗎？