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一、前言

1.PLC

2.步進驅動器

3.步進電機

二、術語解釋

1.周期

2.頻率

3.步距角

4.細分

三.硬件接線

1.西門子200PLC

2.步進驅動器

四.PLC編寫(xie) 程序

1.初始化

2.觸發脈衝(chong) 指令

總結

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一、前言

西門子200PLC步進控製：使用200編程軟件，使用pls指令控製步進電機

一、在運動控製中 PLC，步進驅動器，步進電機之間的關(guan) 係

1.PLC

使用PLC向外發送脈衝(chong) ，由脈衝(chong) 來控製運動，PLC分3種類型：晶體(ti) 管（t），晶閘管(s)，繼電器(r) ,驅動步進電機PLC需要用晶體(ti) 管型，這主要與(yu) 機械結構有關(guan) 。

以西門子200為(wei) 例，有兩(liang) 個(ge) 脈衝(chong) 輸出點q0.0,q0.1,另外供電需要24v.

2.步進驅動器

步進驅動器接收PLC發來的脈衝(chong) ，是將電脈衝(chong) 轉化成角位移的執行機構，接收到脈衝(chong) 信號，就驅動電機按設定的方向轉定一個(ge) 固定的角度。

3.步進電機

步進電機根據一定的脈衝(chong) 走一定的距離，實現定位。

步進電機的原理與(yu) 特點：

原理：步進電機利用電磁鐵原理，將脈衝(chong) 信號轉換成線位移或角位移的電機，每來一個(ge) 脈衝(chong) 電機轉動一個(ge) 角度，移動一定的距離。

特點：1.來一個(ge) 脈衝(chong) 轉一個(ge) 步距角 2.控製頻率可以控製電機轉速 3.改變脈衝(chong) 順序可以改變轉動方向 4.角位移量或線位移量與(yu) 電脈衝(chong) 成正比。

二、術語解釋

1.周期

周期是指發送一個(ge) 脈衝(chong) 所需要的時間

2.頻率

在一秒內(nei) 發的脈衝(chong) 個(ge) 數

3.步距角

步距角是指發一個(ge) 脈衝(chong) 電機轉過的角度另外步距角越小精度越高

一般二相步距角為(wei) 0.9°/1.8°，三相為(wei) 0.75°/1.5°，五相為(wei) 0.36°/0.72°。

4.細分

細分是指：將步距角在進行分解，一般細分為(wei) 4,8,16,32等等，以兩(liang) 相步進電機的步距角1.8°為(wei) 例，一個(ge) 脈衝(chong) 走1.8°，那麽(me) 走一圈就是360°/1.8°，也就是需要200個(ge) 脈衝(chong) ，如果設為(wei) 8細分，原來1個(ge) 脈衝(chong) 走1.8°，現在需要8個(ge) 脈衝(chong) 才能走1.8°，那麽(me) 走一圈就是360/（1.8/8）=1600個(ge) 脈衝(chong) 。

細分可以提高更加準確的定位。

三.硬件接線

1.西門子200PLC

 

 

 

2.步進驅動器

脈衝(chong) + :pul+ 接脈衝(chong) 輸出Q0.0或(Q0.1)，方向+：DIR+ 接Q0.0,Q0.1之外的輸出點，例如：Q0.2

脈衝(chong) -：pul- 和方向-：DIR- 短接，再接到輸出端1M.

ENA+和ENA-是使能，不用接。

以三相步進電機為(wei) 例：共有6根不同顏色的線分別是：棕紅黑白藍黃，下方U,V,W相分別接黃棕，藍白，黑紅。

另外sw1--sw8是控製細分數的。

 

四.PLC編寫程序

這裏需要四步：1.控製字節 2.設定周期 3.設定脈衝(chong) 數 4.觸發脈衝(chong) 指令。前三步也可稱為(wei) 初始化。

這裏涉及到相關(guan) 寄存器，以下為(wei) 列表：

相關寄存器功能表

Q0.0	Q0.1	名稱及描述
SMB66	SMB76	狀態字節，PTO方式下，跟蹤脈衝串的輸出狀態
SMW68	SMW78	周期值，PTO/PWM的周期值，2-65535ms或10-65535us
SMB67	SMB77	控製字節，控製PTO/PWM脈衝輸出的基本功能
SMW70	SMW80	脈寬值，PWM的脈寬值0-65535ms或us
SMD72	SMD82	脈衝數，PT0的脈衝數，1-4294967295
SMB166	SMB176	段號，多段管線PTO進行中段的編號
SMW168	SMW178	多段管線PTO包絡表起始字節的地址

這裏出現了PTO和PWM，這裏解釋一下，方便理解：

首先要知道脈衝(chong) 是通斷產(chan) 生的 這就是一個(ge) 脈衝(chong) ，有寬度。

PWM：脈寬調製，改變脈衝(chong) 的寬度，例如：

這就改變了通電和斷電的時間，但是它無法定位。

PTO：脈寬無法調製，通和斷各占50%，可以定位。我們(men) 使用PTO。

1.初始化

在上麵寄存器列表中（以Q0.0為(wei) 例），找到控製字節SMB67， 它是來控製脈衝(chong) 輸出的基本功能，這是一個(ge) 字節8個(ge) 位每個(ge) 位都有不同的功能，詳細看下表：

SMB67=SM67.0--SM67.7

控製字節表

SM67.0	PTO/PWM更新周期值	0=不更新	1=允許更新
SM67.1	PWM更新脈衝寬度值	0=不更新	1=允許更新
SM67.2	PTO更新脈衝值	0=不更新	1=允許更新
SM67.3	PTO/PWM時間基準選擇	0=us	1=ms
SM67.4	PWM更新方式	0=異步更新	1=同步更新
SM67.5	PTO單多段方式	0=單段	1=多段
SM67.6	PTO/PWM模式選擇	0=選用PTO	1=選用PWM
SM67.7	PTO/PWM脈衝輸出	0=禁止	1=允許

根據上表：選擇我們(men) 所用的PTO，PWM默認選擇0，那麽(me) 2#10000101，或者16#85，要傳(chuan) 送到smb67中。

脈衝(chong) 輸出基本功能選擇好後，我們(men) 還需要設置SMW68周期值（速度）和SMD72脈衝(chong) 數（距離），隻需要再傳(chuan) 送範圍內(nei) 的數值就可以了。

這裏的sm0.1是上電初始化

 

2.觸發脈衝指令

200PLC中的脈衝(chong) 指令是pls,填入相應的脈衝(chong) 輸出q0.0就完成了，注意：要用沿指令來觸發！

 

寫(xie) 好之後編譯，下載到PLC就可以運行了！

總結

以上就是這次內(nei) 容，這裏講解了200PLC控製步進電機的入門程序。