上電後首先給定位指令啟動頻率、加減速時間賦值。Y0脈衝(chong) 輸出對應（D8144,D8145）。如果Y0原點開關(guan) 沒有接通，則執行回原點動作。

置位M0啟動一個(ge) 循環，DDRVA先行走到目標位置（D200），DDRVA啟動後Y0的脈衝(chong) 輸出標記M8147自動置位。到位後M8147會(hui) 自動複位,程序根據M8147狀態執行下一步動作，該例程是馬上執行回原點動作。回原點指令第一個(ge) 參數是運行頻率，第二個(ge) 參數是低速頻率，該回原點指令帶自動加減速動作。回原點時原點開關(guan) 接通，根據D8072（到原點後的爬行脈衝(chong) 數）的值確定馬上停止或繼續行走幾個(ge) 脈衝(chong) 然後再停止。 三菱PLC驅動伺服電機的梯形圖程序如下：

絕對定位指令 DRVA(DDRVA)說明：