機械手模型

一、機械手各部位結構

 
機械手各部位結構

1. 擺動氣缸 2. 定位螺栓 3. 氣動手爪 4、6、9. 磁性開關(guan) 5. 標準氣缸 7. 節流閥 8. 雙聯氣缸10. 接近開關(guan) 11. 緩衝(chong) 閥 12. 支架

機械手由多個(ge) 連杆和關(guan) 節組成。機械手一般由底座、執行機構，如夾鉗、吸盤等，以及它們(men) 之間的關(guan) 節和連杆組成，機械手能夠在其活動範圍內(nei) ，實現任意運動和轉向，我們(men) 一般把活動的關(guan) 節稱為(wei) 自由度。

二、氣路元件

氣路元件種類

氣動機械手涉及到的氣路元件主要有擺動氣缸、雙聯氣缸、筆型氣缸和氣源處理組件等。

氣源處理組件

氣源處理組件

氣源處理組件由壓力調節過濾器、進氣開關(guan) 以及彎頭構成。其氣源由空氣壓縮機提供，壓力範圍在0.6～1.0MPa,之間，輸出壓力是0～0.8MPa，可以調節。輸出的壓縮空氣送到各工作單元。

筆型氣缸

筆型氣缸

通過氣缸往複運動把物料被送到相應位置。如果進出氣的方向變化，氣缸的運動方向也會(hui) 隨之變化。氣缸兩(liang) 側(ce) 的磁性開關(guan) 主要用來跟蹤氣缸是否已經運動到指定位置。

雙線圈電磁閥

雙線圈電磁閥

雙線圈電磁閥主要是控製氣缸進、出氣，實現氣缸的伸縮運動。要注意紅色指示分燈正負極，如果正負極接反，也可以工作，但是指示處於(yu) 關(guan) 閉狀態。

單線圈電磁閥

單線圈電磁閥

單線圈電磁閥控製氣缸的單方向運動，實現伸縮運動。與(yu) 雙線圈電磁閥的不同在於(yu) ，雙線圈電磁閥初始位置不固定，能夠任意控製兩(liang) 個(ge) 位置，而單線圈電磁閥初始位置是固定的隻可以控製其中一個(ge) 方向。

氣動元件動作分析

手爪控製示意圖

三、主要傳(chuan) 感器

機械手通過感知器的內(nei) 部傳(chuan) 感器檢測本身的狀態，如速度、位置、加速度等，進而來實現本身與(yu) 環境信息，如距離、溫度和壓力的相互作用，環境信息通過外部傳(chuan) 感器進行檢測。下一步，通過控製器選擇對應的環境模式指揮機械手完成任務。

機械手內(nei) 部用到的傳(chuan) 感器主要有以下幾種：

1、光電傳(chuan) 感器

光電傳(chuan) 感器

原理：發射器發出的檢測光照射到被測物體(ti) 上後發生漫發射，接收器在接收到足夠強的反射光之後，光電開關(guan) 開始動作。

2、電感式接近開關(guan)

電感式接近開關(guan)

原理：電感式接近開關(guan) 裏麵有振蕩器，可以產(chan) 生交變磁場，當感應距離達到某個(ge) 範圍，金屬目標內(nei) 將會(hui) 產(chan) 生渦流，從(cong) 而使得振蕩強度減弱。振蕩器振蕩及停振的變化，由後麵的放大電路進行處理，最終轉換為(wei) 開關(guan) 信號。

3、氣缸活塞到位檢測----磁性開關(guan)

磁性開關(guan)

原理：帶有磁環的氣缸活塞運動到指定位置後，磁性開關(guan) 內(nei) 的兩(liang) 個(ge) 金屬片在磁場的作用下閉合，觸發信號產(chan) 生。

四、氣動機械手的工作原理

工作原理

氣動機械手主要由控製係統執、驅動係統、執行機構和位置檢測係統構成。在PLC程序的控製下，通過氣壓傳(chuan) 動，實現執行機構動作。

控製係統的信息將指令傳(chuan) 給執行機構，對機械手動作進行跟蹤，如果動作發生錯誤或者故障，會(hui) 立即報警。

利用位置檢測裝置將執行機構的實際位置傳(chuan) 遞給給控製係統，最終將執行機構以一定的精度運動到指定位置。