電動缸機械手的工作原理：電動缸機械手主要由執行機構、驅動係統、控製係統以及位置檢測裝置等所組成。在PLC（可編程序控製器簡稱PLC,由於(yu) 具有功能強、可編程、智能化等特點已成為(wei) 工業(ye) 控製領域中最主要的自動化裝置之一）程序控製的條件下，采用氣壓傳(chuan) 動方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控製係統的信息對執行機構發出指令，必要時可對電動缸機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測裝置隨時將執行機構的實際位置反饋給控製係統，並與(yu) 設定的位置進行比較，然後通過控製係統進行調整，從(cong) 而使執行機構以一定的精度達到設定位置。

　　向左轉|向右轉

　　(一)執行機構：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件（有的增設行走機構）。

　　1、手部 ：即與(yu) 物件接觸的部件。由於(yu) 與(yu) 物件接觸的形式不同，可分為(wei) 夾持式和吸附式手。夾持式手部由手指(或手爪)和傳(chuan) 力機構所構成。手指是與(yu) 物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。回轉型手指結構簡單，製造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較複雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化範圍大的工件。手指結構取決(jue) 於(yu) 被抓取物件的表麵形狀、被抓部位(是外廓或是內(nei) 孔)和物件的重量及尺寸。而傳(chuan) 力機構則通過手指產(chan) 生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳(chuan) 力機構型式較多時常用的有：滑槽杠杆式、連杆杠杆式、斜麵杠杆式、齒輪齒條式、絲(si) 杠螺母彈簧式和重力式等。

　　2、手腕：是連接手部和手臂的部件，並可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)。

　　3、手臂 ：手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，並按預定要求將其搬運到指定的位置。電動缸機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連杆機構、螺旋機構和凸輪機構等)與(yu) 驅動源氣壓（氣缸）相配合，以實現手臂的各種運動。

　　4、立柱：立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與(yu) 立柱有密切的聯係。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為(wei) 可移式立柱。

　　5、機座 ：機座是機械手的基礎部分，機械手執行機構的各部件和驅動係統均安裝於(yu) 機座上，故起支撐和連接的作用。

　　(二)驅動係統 ：

　　驅動係統是氣缸執行機械運動的。電動缸機械手具有3個(ge) 自由度：手臂伸縮；機身回轉；機身升降。主要由3個(ge) 大部件和3個(ge) 氣缸組成：（1）手部，采用一個(ge) 氣爪，通過機構運動實現手爪的運動。（2）臂部，采用直線缸來實現手臂的伸縮。（3）機身，采用一個(ge) 直線缸和一個(ge) 回轉缸來實現手臂升降和回轉。

　　(三)控製係統 ：電動缸機械手電動缸回路的設計主要是選用合適的控製閥，通過控製和調節各個(ge) 氣缸壓縮空氣的壓力、流量和方向來使電動缸執行機構獲得必要的力、動作速度和改變運動方向，並按規定的程序工作。 假設電動缸機械手完成各個(ge) 運動的氣缸隻有完全伸出和完全縮回兩(liang) 個(ge) 狀態。選擇兩(liang) 位五通換向閥控製各個(ge) 氣缸的運動方向，氣缸的進出口回路各設置一個(ge) 單向節流閥，通過控製進出口空氣流量的大小來控製氣缸執行器動力的大小和運動速度。設計中采用PLC控製機械手實現各種規定的預定動作，既可以簡化控製線路，節省成本，又可以提高勞動生產(chan) 率。

　　(四)位置檢測裝置：控製機械手執行機構的運動位置，並隨時將執行機構的實際位置反饋給控製係統，並與(yu) 設定的位置進行比較，然後通過控製係統進行調整，從(cong) 而使執行機構以一定的精度達到設定位置。