可以通過公式F=3n－2Pl-Ph來計算，其中Pl是低副，Ph是高副，n為(wei) 活動構件數。

高副和低副的概念

“副”在這裏的意思應當作“一雙”、“一對”解，即“成雙”、“成對”的意思。

英語中“運動副”對應的單詞是“Joints”，即“關(guan) 節”、“結合處”。而既然是“關(guan) 節”，其描述的就是兩(liang) 個(ge) 部分之間的聯係。在機械中，就是兩(liang) 個(ge) 零件之間的關(guan) 係。

如果列出基本運動副，就可以看出來，單個(ge) 零件是不存在“副”的概念的，既然稱之為(wei) “副”，則應當有兩(liang) 個(ge) 或兩(liang) 個(ge) 以上的（例如萬(wan) 向節副通常至少包含三個(ge) 零件）零件。

1）低副：麵接觸的運動副。如轉動副、移動副。
2）高副：點或線接觸的運動副。如齒輪副、凸輪副。

1.首先判斷機構中有多少個(ge) 活動構件，即n的數量為(wei) 多少，其次數出低副和高副的數目，按公式計算即可。其中低副包括轉動副和移動副，高副包括線接觸和點接觸。

 
2.在數高副和低副要注意，局部自由度，複合鉸鏈，虛約束這三種特殊情況。複合鉸鏈即為(wei) 兩(liang) 個(ge) 以上構件用一個(ge) 轉動副連接，這種情況計算時要按照構件數（包括機架）減一得到該處的轉動副即低副數。

 
3.局部自由度，即為(wei) 局部的運動不影響整體(ti) 的運動，這部分運動在計算時應該去掉。虛約束即為(wei) 某一部分不獨立限製機構運動的約束。這部分在計算時需要計算其中一個(ge) 的限製作用，即一個(ge) 移動副即可。