移動副，是一種低副，在平麵內(nei) 是一種相對移動。轉動副（Revolute）也稱為(wei) 回轉副，運動副的一種，通常以字母R來表示。把兩(liang) 個(ge) 或兩(liang) 個(ge) 以上的構件通過運動副的聯接而構成的相對可動的係統稱為(wei) 運動鏈。

如果在XY平麵內(nei) ，那麽(me) 它在X或Y方向的移動就算是它的自由度，實際應用中多數是出現運動法在平麵運動副中，典型的就是滑塊形成的運動副。

轉動副允許兩(liang) 個(ge) 構件繞公共軸線作相對轉動，轉角為(wei) α。兩(liang) 構件之間的垂直距離L為(wei) 常數，稱為(wei) 偏距。轉角和偏距描述了轉動副兩(liang) 構件之間的空間相對關(guan) 係，轉動副具有一個(ge) 相對自由度（f=1）。

運動鏈類型

組成運動鏈的各構件構成首末封閉係統的運動鏈稱為(wei) 閉式運動鏈或簡稱閉鏈如果組成運動鏈的各構件末構成首末封閉係統，為(wei) 開式運動鏈或簡稱開鏈。由開鏈組成的裝置稱為(wei) 串聯裝置；完全由閉鏈組成的裝置稱為(wei) 並聯置；開鏈內(nei) 部同時含有閉鏈的裝置稱為(wei) 混鏈裝置。

閉鏈的每個(ge) 構件至少有2個(ge) 運動副元素，其中每個(ge) 構件都隻有兩(liang) 個(ge) 運動副元素的為(wei) 單閉環鏈，而其中1個(ge) 或1個(ge) 以上的構件有3個(ge) 或3個(ge) 以上運動副元素的為(wei) 多閉環鏈。隻要有1個(ge) 構件僅(jin) 含1個(ge) 運動副元素的都是開鏈。

當運動鏈中有 1個(ge) 構件被指定為(wei) 機架，若幹個(ge) 構件為(wei) 主動件，從(cong) 而使整個(ge) 組合體(ti) 具有確定運動時，運動鏈即成為(wei) 機構。同一運動鏈，在指定不同的構件作為(wei) 機架時，可得到不同的機構。機械中絕大部分機構都由閉鏈組成，所以閉鏈是構成機構的基礎。機械手和工業(ye) 機器人則是開鏈的具體(ti) 應用。