本文將繼續圍繞舵機的控製進行，我們(men) 將以Tower Pro （輝盛）SG90舵機的控製為(wei) 例，因為(wei) SG90是市麵上價(jia) 格較便宜，也是實驗中用得最多的產(chan) 品之一。

舵機

舵機（servo motor），常用於(yu) 遙控模型飛機，所以又常稱為(wei) RC伺服電機（RC Servo，Radio Control Servo，Remote Control Servo）。詳見：什麽(me) 是舵機？

舵機裏含有直流馬達、齒輪箱、軸柄、以及控製電路，我們(men) 可透過信號控製軸柄的轉動角度，大概都是0到180度，但不同廠牌型號會(hui) 有不同的範圍；經由齒輪箱降速後，變成適當可用的轉速，並且提供更高的轉矩（扭力）。詳見：舵機的工作原理

不過每個(ge) 廠牌型號的舵機可允許旋轉的角度各不相同，也就是說可接受的信號脈衝(chong) 範圍也不相同，必須查閱產(chan) 品資料規格書(shu) ，若超出範圍可能會(hui) 損害舵機。下麵是Tower Pro SG90的規格：

重量：9g

尺寸：23*12.2*29mm

工作電壓：4.8V轉矩：1.8kg-cm，當工作電壓為(wei) 4.8V時

運轉速度：0.1秒 ∕ 60度 ，當工作電壓為(wei) 4.8V時

脈衝(chong) 寬度範圍：500~2400µs

死頻帶寬度（dead band width）：10µs

從(cong) 中我們(men) 可知，可允許的脈衝(chong) 範圍是500~2400µs，也就是0.5~2.4ms，比剛剛說的一般範圍還要寬，也就代表這個(ge) 舵機能旋轉的角度更大。另外有項值得一提的數據是死頻帶寬度，意思是說，因為(wei) 信號可能不穩定而上下起伏，當這一次脈衝(chong) 寬度與(yu) 上一次相差不超過死頻帶寬度時，舵機便不會(hui) 動作。

servo.h控製舵機

本次試驗，我們(men) 直接用Arduino的5V腳為(wei) 舵機供電。若使用超過兩(liang) 個(ge) 舵機，則應該使用獨立的電源為(wei) 舵機供電，記得共地。信號腳使用Arduino的D9。 Arduino內(nei) 建操控舵機的標準庫，使用方法非常簡單。在如何使用Arduino舵機庫servo.h一文中，我們(men) 也進行了相關(guan) 函數的介紹。下麵以操控舵機的旋轉角度為(wei) 例，來看看servo.h如何控製舵機。本實驗使用此servo.h代碼庫時，D9與(yu) D10無法輸出PWM信號，於(yu) 是我們(men) 將舵機的信號線接在數位腳位9或10。 代碼如下：

#include <Servo.h> Servo myservo; // 建立Servo實例，控製舵機 void setup() { myservo.attach(9); // 連接D9，舵機的信號線 } void loop() { for(int i = 0; i <= 180; i+=1){ myservo.write(i); // 使用write，傳(chuan) 入角度值，從(cong) 0度轉到180度 delay(20); } for(int i = 180; i >= 0; i-=1){ myservo.write(i);// 使用write，傳(chuan) 入角度值，從(cong) 180度轉到0度 delay(20); } }

不過Servo.h預設的脈衝(chong) 寬度範圍是544到2400µs，跟SG90舵機的500到2400差了一些些，我們(men) 可修正此點。

#include <Servo.h> Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9, 500, 2400); // 修正脈衝(chong) 寬度範圍 myservo.write(90); // 開始先置中90度 delay(3000); } void loop() { for(int i = 500; i <= 2400; i+=100){ myservo.writeMicroseconds(i); // 直接以脈衝(chong) 寬度控製 delay(300); } for(int i = 2400; i >= 500; i-=100){ myservo.writeMicroseconds(i); delay(300); } }

這裏需要注意的，使用舵機前必須查詢舵機的規格參數表，查到正確的脈衝(chong) 寬度範圍，如果與(yu) servo.h的預設範圍有偏差，需要采用“myservo.attach(9, 500, 2400)”的方式進行修正。使用writeMicroseconds函數時也要注意，不能傳(chuan) 入超出範圍的值，否則可能會(hui) 損壞舵機。