今天在修複離職同事遺留下來關(guan) 於(yu) 編碼器的bug，我之前也沒接觸過這玩意，前輩的做法是在定時器中查詢AB相的電平狀態，來判斷當前是正傳(chuan) 還是反正。他搞了個(ge) 定時器1溢出中斷，將32M時鍾進行了64000分頻，131s,信號都漏掉了，我將其改為(wei) 了1600分頻，16位溢出也就是400ms，正常運行（IAR 8.20）。

這個(ge) 問題在最新的IAR（IAR 9.30）不會(hui) 複現，並且不管哪種分頻在最新的IAR可以正常運行。也許還有地方的邏輯沒有看明白，最終還是沒有去改他的分頻。

接下來我們(men) 直接來看關(guan) 於(yu) 編碼器的圖：

編碼器工作原理及如何實現定位控製，秒懂！www.fpxing.com/Article/MEMS/5738.html

控製：

a. 以上連接是大概原理，我們(men) 不看z相，直接看關(guan) 於(yu) AB相正反轉的的控製：

1. 順時針：A相觸發上升沿，那麽(me) 接下來B也觸發上升沿；A相觸發下降沿，B相也觸發下降沿

2. 逆時針：A相觸發上升沿，那麽(me) 接下來B觸發下降沿； A相觸發下降沿，B相觸發上升沿

b. 這樣我就需要設置雙邊沿觸發中斷，但是對於(yu) 一些低端的單片機來講，可能無法做到，這個(ge) 時候就需要用定時器和讀IO的電平狀態來做（前同事之前的做法是將coderScan()放到定時器中斷函數中，為(wei) 了處理幾個(ge) 和時間有關(guan) 的任務，開了4個(ge) 定時器，我們(men) 完全可以使用時間片的方式做）

1.順時針： 如果A相前一刻的電平和當前電平不一樣，並且當前電平為(wei) 低，B相為(wei) 低，則順時針旋轉； 如果B相前一刻的電平和當前電平不一樣，並且當前電平為(wei) 高，A相為(wei) 低。

2. 逆時針： 如果A相前一刻的電平和當前電平不一樣，並且當前電平為(wei) 低，B相為(wei) 高，則逆時針旋轉；如果B相前一刻的電平和當前電平不一樣，並且當前電平為(wei) 高，A相為(wei) 高。

void coderScan() { u8 i; u8 aPin, bPin; for(i=0; i<CODER_NUM; i++) //從(cong) 編碼器1 到 編碼器n輪詢檢測 { aPin = GPIO_ReadInputDataBit(CODER_IO_ARRAY[i].aPin.group, CODER_IO_ARRAY[i].aPin.pin); bPin = GPIO_ReadInputDataBit(CODER_IO_ARRAY[i].bPin.group, CODER_IO_ARRAY[i].bPin.pin); if((_coder[i].aPin != aPin) && (aPin == 0x00)) /* 讀取到的值為(wei) 低電平 */ { if(bPin) // 電壓下降有效 { coderCCW(i);//逆時針旋轉 } else { coderCW(i);//順時針旋轉 } } else if((_coder[i].bPin != bPin) && (bPin == 0x01)) { if(aPin) // 電壓上升有效 { coderCCW(i);//逆時針旋轉 } else { coderCW(i);//順時針旋轉 } } _coder[i].aPin = aPin; _coder[i].bPin = bPin; } }

一般，編碼器旋轉一圈有1024個(ge) 脈衝(chong) ，而編碼器是有格數的（每次哢吧一聲轉動了一格），我數了一下我手上的有30格，因此想要正確表示旋轉，我們(men) 不僅(jin) 要通過電平變化知道方向，還要根據脈衝(chong) 格數來判斷，也就是大概一格34個(ge) 脈衝(chong) ，如果按90%計算脈衝(chong) 個(ge) 數，也就檢測到30個(ge) 脈衝(chong) 觸發一次。