小電機大作用，如何精確控製電機？這個(ge) 愚人節不愚人！電機作為(wei) 各種電器和機械的動力源，幾乎每位工程師都會(hui) 有所接觸，今天我們(men) 就一起聊聊電機運控控製算法。

一、DSP與(yu) TI

為(wei) 什麽(me) 提到電機控製很多人首先會(hui) 聯想到DSP？而談到DSP控製總繞不過TI，首先DSP芯片是一種具有特殊結構的微處理器。該芯片的內(nei) 部采用程序和數據分開的哈佛結構，具有專(zhuan) 門的硬件乘法器，提供特殊的指令，可以用來快速地實現各種數字信號處理算法。

基於(yu) DSP芯片構成的控製係統事實上是一個(ge) 單片係統，因此整個(ge) 控製所需的各種功能都可由DSP芯片來實現。因此，可以減小目標係統的體(ti) 積，減少外部元件的個(ge) 數，增加係統的可靠性。優(you) 點是穩定性好、精度高、處理速度快，目前在變頻器、伺服行業(ye) 有大量使用。主流的DSP廠家有美國德州儀(yi) 器（Texas Instruments，TI）、ADI、motorola、傑爾等其他廠商，其中TI的TMS320係列以數字控製和運動控製為(wei) 主，以價(jia) 格低廉、簡單易用、功能強大很受歡迎。

二、常見的電機控製算法及研究方法

1、電機控製按工作電源種類劃分：可分為(wei) 直流電機和交流電機。按結構和工作原理可劃分：可分為(wei) 直流電動機、異步電動機、同步電動機。不同的電機所采用的驅動方式也是不相同的，這次主要介紹伺服電機，伺服主要靠脈衝(chong) 來定位，伺服電機接收到1個(ge) 脈衝(chong) ，就會(hui) 旋轉1個(ge) 脈衝(chong) 對應的角度，從(cong) 而實現位移，因此，伺服電機本身具備發出脈衝(chong) 的功能，所以伺服電機每旋轉一個(ge) 角度，都會(hui) 發出對應數量的脈衝(chong) ，同時又與(yu) 伺服電機接受的脈衝(chong) 形成了呼應，或者叫閉環，進而很精確的控製電機的轉動，從(cong) 而實現精確的定位，可以達到0.001mm。

伺服電機相比較普通電機優(you) 勢在於(yu) 控製精度、低頻扭矩，過載能力，響應速度等方麵，所以被廣泛使用於(yu) 機器人，數控機床，注塑，紡織等行業(ye) ，如下圖所示。

2、傳(chuan) 統控製平台隻關(guan) 注電機特性，新的運動控製平台由電機及加載係統、電機驅動程序調試係統、數據采集和電源係統組成。從(cong) 電機到驅動構建出完整的硬件軟件實驗環境，提供全開放式的軟硬件接口，具有豐(feng) 富的可擴展性教學體(ti) 驗，全麵可靠的保護措施，可做電機識別，堵轉，電機效率測試，電機參數測定，電機T-N曲線測試，電機運動控製及編碼器矢量轉矩，無感矢量速度分析等測試，係統如下圖所示。

三、PWM控製

脈衝(chong) 寬度調製是利用微處理器的數字輸出來對模擬電路進行控製的一種非常有效的技術，廣泛應用在從(cong) 測量、通信到功率控製與(yu) 變換的許多領域中，脈衝(chong) 寬度調製是一種模擬控製方式，其根據相應載荷的變化來調製晶體(ti) 管基極或MOS管柵極的偏置，來實現晶體(ti) 管或MOS管導通時間的改變，從(cong) 而實現開關(guan) 穩壓電源輸出的改變。